西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1
西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1
西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1
如果質(zhì)量?jī)r(jià)格一般怎么顯示我們的實(shí)力
SIEMENS 湖南國(guó)雄智能科技有限公司
（西門子代理商）
工作郵箱： 283891758@qq.com
承接編程調(diào)試安裝維修
聯(lián)系人：周浩
工作QQ：283891758
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長(zhǎng)期銷售西門子PLC200.300.400.S1200.S1500.ET200.Smart200，6SE70變頻器.70備件.6SY7000/7010.C98面板，6RA70/28/24直流調(diào)速器，6XV電纜，6EP電源，3RW30/40/44軟啟動(dòng)器，6AV人機(jī)觸摸屏，LOGO!，6SL系列G110.G120.S120.V10.V20，MM440/430/420變頻，6DR閥門定位器，7ML.7ME.7MF.7MH儀表儀器，6FC.6SN伺服數(shù)控，電機(jī)等西門子系列產(chǎn)品
可以分為大型機(jī)、中型機(jī)和小型機(jī)。
西門子PLCS7-300系列
西門子PLCS7-300系列
小型機(jī): 小型機(jī)的控制點(diǎn)一般在256點(diǎn)之內(nèi),適合于單機(jī)控制或小型系統(tǒng)的控制。
西門子小型機(jī)有S7-200：處理速度0.8~1.2ms ；存貯器2k ；數(shù)字量248點(diǎn)；模擬量35路 。
中型機(jī):中型機(jī)的控制點(diǎn)一般不大于2048點(diǎn),可用于對(duì)設(shè)備進(jìn)行直接控制，還可以對(duì)多個(gè)下一級(jí)的可編程序控制器進(jìn)行監(jiān)控，它適合中型或大型控制系統(tǒng)的控制。
西門子中型機(jī)有S7-300：處理速度0.8~1.2ms ；存貯器2k ；數(shù)字量1024點(diǎn)；模擬量128路 ；網(wǎng)絡(luò)PROFIBUS；工業(yè)以太網(wǎng)；MPI。
大型機(jī)：大型機(jī)的控制點(diǎn)一般大于2048點(diǎn),不僅能完成較復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)
西門子PLCS7-400系列
西門子PLCS7-400系列
算還能進(jìn)行復(fù)雜的矩陣運(yùn)算。它不僅可用于對(duì)設(shè)備進(jìn)行直接控制，還可以對(duì)多個(gè)下一級(jí)的可編程序控制器進(jìn)行監(jiān)控。
西門子大型機(jī)有S7-400 ：處理速度0.3ms / 1k字；
存貯器512k ；I/O點(diǎn)12672；
控制性能
可以分為高檔機(jī)、中檔機(jī)和低檔機(jī)。
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低檔機(jī)
這類可編程序控制器，具有基本的控制功能和一般的運(yùn)算能力。工作速度比較低，能帶的輸入和輸出模塊的數(shù)量比較少。
比如，德國(guó)SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-200就屬于這一類。
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中檔機(jī)
這類可編程序控制器，具有較強(qiáng)的控制功能和較強(qiáng)的運(yùn)算能力。它不僅能完成一般的邏輯運(yùn)算，也能完成比較復(fù)雜的三角函數(shù)、指數(shù)和PID運(yùn)算。工作速度比較快，能帶的輸入輸出模塊的數(shù)量也比較多，輸入和輸出模塊的種類也比較多。
比如，德國(guó)SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-300就屬于這一類。
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高檔機(jī)
這類可編程序控制器，具有強(qiáng)大的控制功能和強(qiáng)大的運(yùn)算能力。它不僅能完成邏輯運(yùn)算、三角函數(shù)運(yùn)算、指數(shù)運(yùn)算和PID運(yùn)算，還能進(jìn)行復(fù)雜的矩陣運(yùn)算。工作速度很快，能帶的輸入輸出模塊的數(shù)量很多，輸入和輸出模塊的種類也很全面。這類可編程序控制器可以完成規(guī)模很大的控制任務(wù)。在聯(lián)網(wǎng)中一般做主站使用。
比如，德國(guó)SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-400就屬于這一類。
| 6ES7 211-0AA23-0XB0 | CPU221 DC/DC/DC,6輸入/4輸出 |
| 6ES7 211-0BA23-0XB0 | CPU221 繼電器輸出,6輸入/4輸出 |
| 6ES7 212-1AB23-0XB8 | CPU222 DC/DC/DC,8輸入/6輸出 |
| 6ES7 212-1BB23-0XB8 | CPU222 繼電器輸出,8輸入/6輸出 |
| 6ES7 214-1AD23-0XB8 | CPU224 DC/DC/DC,14輸入/10輸出 |
| 6ES7 214-1BD23-0XB8 | CPU224 繼電器輸出,14輸入/10輸出 |
| 6ES7 214-2AD23-0XB8 | CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(PNP) |
| 6ES7 214-2AS23-0XB8 | CPU224XPsi DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(NPN) |
| 6ES7 214-2BD23-0XB8 | CPU224XP 繼電器輸出,14DI/10DO,2AI/1AO |
| 6ES7 216-2AD23-0XB8 | CPU226 DC/DC/DC,24輸入/16輸出 |
| 6ES7 216-2BD23-0XB8 | CPU226 繼電器輸出,24輸入/16輸出 |
| 擴(kuò)展模塊 | |
| 6ES7 221-1BH22-0XA8 | EM221 16入 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 221-1BF22-0XA8 | EM221 8入 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 221-1EF22-0XA0 | EM221 8入 120/230VAC，開關(guān)量 |
| 6ES7 222-1BF22-0XA8 | EM222 8出 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 222-1EF22-0XA0 | EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 開關(guān)量 |
| 6ES7 222-1HF22-0XA8 | EM222 8出 繼電器 |
| 6ES7 222-1BD22-0XA0 | EM222 4出 24VDC 固態(tài)－MOSFET |
| 6ES7 222-1HD22-0XA0 | EM222 4出 繼電器 干觸點(diǎn) |
| 6ES7 223-1BF22-0XA8 | EM223 4入/4出 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 223-1HF22-0XA8 | EM223 4入 24VDC/4出 繼電器 |
| 6ES7 223-1BH22-0XA8 | EM223 8入/8出 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 223-1PH22-0XA8 | EM223 8入 24VDC/8出 繼電器 |
| 6ES7 223-1BL22-0XA8 | EM223 16入/16出 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 223-1PL22-0XA8 | EM223 16入 24VDC/16出 繼電器 |
| 6ES7 223-1BM22-0XA8 | EM223 32入/32出 24VDC，開關(guān)量 |
| 6ES7 223-1PM22-0XA8 | EM223 32入 24VDC/32出 繼電器 |
| 6ES7 231-0HC22-0XA8 | EM231 4入*12位精度，模擬量 |
| 6ES7 231-0HF22-0XA0 | EM231 8入*12位精度，模擬量 |
| 6ES7 231-7PB22-0XA8 | EM231 2入*熱電阻，模擬量 |
| 6ES7 231-7PC22-0XA0 | EM231 4入*熱電阻，模擬量 |
| 6ES7 231-7PD22-0XA8 | EM231 4入*熱電偶，模擬量 |
| 6ES7 231-7PF22-0XA0 | EM231 8入*熱電偶，模擬量 |
| 6ES7 232-0HB22-0XA8 | EM232 2出*12位精度，模擬量 |
| 6ES7 232-0HD22-0XA0 | EM232 4出*12位精度，模擬量 |
| 6ES7 235-0KD22-0XA8 | EM235 4入/1出*12位精度，模擬量 |
| 6ES7 277-0AA22-0XA0 | EM277 PROFIBUS-DP接口模塊 |
| 6ES7 253-1AA22-0XA0 | EM253 位控模塊 |
| 6ES7 241-1AA22-0XA0 | EM241 調(diào)制解調(diào)器模塊 |
| 6GK7 243-1EX01-0XE0 | CP243-1 工業(yè)以太網(wǎng)模塊 |
| 6GK7 243-1GX00-0XE0 | CP243-1IT 工業(yè)以太網(wǎng)模塊 |
S7-300 CPU可編程控制器
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內(nèi)存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內(nèi)存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內(nèi)存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內(nèi)存
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內(nèi)存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內(nèi)存
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內(nèi)存
儲(chǔ)存卡
6ES7953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡 64kByte(MMC)
6ES7953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡128KByte(MMC)
6ES7953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡512KByte(MMC)
6ES7953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡2MByte(MMC)
6ES7953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)
6ES7953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)
開關(guān)量模板
6ES7321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7321-1BH10-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，源輸入）
6ES7321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，24VDC）
6ES7321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，診斷能力）
6ES7321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，120VAC）
6ES7321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）
6ES7321-1FF10-0AA0 開入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）與公共電位單獨(dú)連接
6ES7321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，120/230VAC）
6ES7321-1CH00-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24/48VDC）
6ES7321-1CH20-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，48/125VDC）
6ES7322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7322-1BH10-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC）高速
6ES7322-1CF00-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，48-125VDC）
6ES7322-8BF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn)，24VDC）診斷能力
6ES7322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC，獨(dú)立接點(diǎn)，故障保護(hù)）
6ES7322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，24VDC）
6ES7322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，120VAC/230VAC）
6ES7322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，24VDC，2A）
6ES7322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC）
6ES7322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC，獨(dú)立接點(diǎn)）
6ES7322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,2A）
6ES7322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，獨(dú)立接點(diǎn)）
6ES7322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),繼電器)
6ES7322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，故障保護(hù)）
6ES7322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，120V/230VAC）
6ES7323-1BH01-0AA0 8點(diǎn)輸入，24VDC；8點(diǎn)輸出，24VDC模塊
6ES7323-1BL00-0AA0 16點(diǎn)輸入，24VDC；16點(diǎn)輸出，24VDC模塊
模擬量模板
6ES7331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號(hào))
6ES7331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號(hào))
6ES7331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)
6ES7331-7NF10-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)4通道模式
6ES7331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)
6ES7331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)
6ES7332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)
6ES7332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)
6ES7332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)
6ES7334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）
6ES7334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）
附件
6ES7365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊
6ES7360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7390-1AE80-0AA0 導(dǎo)軌(480mm)
6ES7390-1AF30-0AA0 導(dǎo)軌(530mm)
6ES7390-1AJ30-0AA0 導(dǎo)軌(830mm)
6ES7390-1BC00-0AA0 導(dǎo)軌(2000mm)
6ES7392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7392-1AM00-0AA0 40針前連接器
S7-300
SIMATIC S7-300 是模塊化的微型 PLC 系統(tǒng)，可滿足中、低端的性能要求。
模塊化、無(wú)風(fēng)扇設(shè)計(jì)、易于實(shí)現(xiàn)分布式結(jié)構(gòu)以及方便的操作,使得 SIMATIC S7-300 成為中、低端應(yīng)用中各種不同任務(wù)的經(jīng)濟(jì)、用戶友好的解決方案。
SIMATIC S7-300 的應(yīng)用領(lǐng)域包括：
特殊機(jī)械， 紡織機(jī)械， 包裝機(jī)械， 一般機(jī)械設(shè)備制造， 控制器制造， 機(jī)床制造， 安裝系統(tǒng)， 電氣與電子工業(yè)及相關(guān)產(chǎn)業(yè)。
多種性能等級(jí)的 CPU，具有用戶友好功能的全系列模塊，可允許用戶根據(jù)不同的應(yīng)用選取相應(yīng)模塊。任務(wù)擴(kuò)展時(shí)，可通過(guò)使用附加模塊隨時(shí)對(duì)控制器進(jìn)行升級(jí)。
SIMATIC S7-300 是一個(gè)通用的控制器：
具有高電磁兼容性和抗震性，可最大限度地用于工業(yè)領(lǐng)域。
S7-300F
SIMATIC S7-300F 故障安全自動(dòng)化系統(tǒng)可使用在對(duì)安全要求較高的設(shè)備中。其可對(duì)立即停車過(guò)程進(jìn)行控制，因此不會(huì)對(duì)人身、環(huán)境造成損害。
S7-300F 滿足下列安全要求：
要求等級(jí) AK 1 - AK 6 符合 DIN V 19250/DIN V VDE 0801 安全要求等級(jí) SIL 1 - SIL 3 符合 IEC 61508 類別 1 - 4 符合 EN 954-1
另外，標(biāo)準(zhǔn)模塊還可用在 S7-300F 及故障安全模塊中。因此它可以創(chuàng)建一個(gè)全集成的控制系統(tǒng)，在非安全相關(guān)和安全相關(guān)任務(wù)共存的工廠中使用。使用相同的標(biāo)準(zhǔn)工具對(duì)整個(gè)工廠進(jìn)行組態(tài)和編程。
S7-400 是 SIMATIC 控制器家族中功能強(qiáng)大的 PLC。通過(guò)它，可以使用全集成自動(dòng)化 (TIA)，實(shí)現(xiàn)最佳的自動(dòng)化解決方案。S7-400 是一個(gè)用于制造業(yè)和過(guò)程工業(yè)系統(tǒng)解決方案的自動(dòng)化平臺(tái)。它靈活的模塊化結(jié)構(gòu)和高度的性能裕量，使 S7-400 比所有其它的 PLC 遠(yuǎn)為優(yōu)越。
S7-400
功能強(qiáng)大的PLC，滿足中、高性能要求。 要求最苛刻的任務(wù)的解決方案。 品種齊全的模塊和性能分級(jí)的 CPU，最佳適應(yīng)自動(dòng)化任務(wù)。 通過(guò)簡(jiǎn)單實(shí)施分布式結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)靈活的使用；操作簡(jiǎn)單的連接方法。 最佳的通訊和網(wǎng)絡(luò)連接選件。 方便用戶和簡(jiǎn)易的無(wú)風(fēng)扇設(shè)計(jì)。 當(dāng)控制任務(wù)增加時(shí)，可自由擴(kuò)展。 多CPU運(yùn)行：
多個(gè) CPU 在一個(gè) S7-400 中央控制器中同時(shí)運(yùn)行。
通過(guò)多處理器計(jì)算擴(kuò)大 S7-400 的整體性能。例如，復(fù)雜的任務(wù)可以分解為各種技術(shù)，如開環(huán)控制、計(jì)算或通訊，并分配給不同的 CPU。每個(gè) CPU 可賦與其本地的 I/O。 模塊化：
功能強(qiáng)大的 S7-400 背板總線和可以直接連接到 CPU 的通訊接口可以實(shí)現(xiàn)許多通訊線路的高性能操作。例如，這允許把一條通訊線路用于 HMI 和編程任務(wù)，一條通訊線路用于高性能和等距運(yùn)動(dòng)控制組件，一條通訊線路用于普通 I/O 現(xiàn)場(chǎng)總線。還可以執(zhí)行額外需要的與 MES/ERP 系統(tǒng)或 Intern e t 的連接。 工程和診斷：
尤其是在使用采用高性能工程組件的大量自動(dòng)化解決方案時(shí)，使用 SIMATIC 工程工具可以極為有效地組態(tài)和編程 S7-400。為此，提供有可高級(jí)語(yǔ)言（如 SCL）、用于順序控制的圖形工程工具、狀態(tài)圖和技術(shù)功能圖。
S7-400H
采用冗余設(shè)計(jì)的容錯(cuò)自動(dòng)化系統(tǒng)。 適合對(duì)故障安全要求很高的應(yīng)用。
滿足重啟動(dòng)費(fèi)用高、昂貴的停機(jī)、極少的監(jiān)控以及很少的維護(hù)的過(guò)程應(yīng)用。 冗余的集中功能。 提高 I/O 的可用性：網(wǎng)管型 I/O 配置。 也可作為標(biāo)準(zhǔn) I/O 使用：?jiǎn)芜吪渲谩?熱后備：發(fā)生故障時(shí)，可自動(dòng)切換到備用設(shè)備。 采用 2 個(gè)獨(dú)立機(jī)架或一個(gè)分開的中央機(jī)架進(jìn)行配置 經(jīng)過(guò)冗余 PROFIBUS-DP 來(lái)連接切換的 I/O。
S7-400F/FH
故障安全型自動(dòng)化系統(tǒng)，大大提高了工廠生產(chǎn)過(guò)程的安全性 符合 IEC 61508 SIL3、DIN V 19250 AK6 和 EN 954-1 Cat.4 等安全要求。 如果需要，也可通過(guò)冗余設(shè)計(jì)而實(shí)現(xiàn)容錯(cuò) 安全相關(guān)的 I/O 不增加接線: 通過(guò)采用 PROFIsafe 行規(guī)的 PROFIBUS DP 進(jìn)行安全通訊 基于帶有故障安全模塊的 S7-400H 和 ET 200M 標(biāo)準(zhǔn)模塊可以使用在自動(dòng)化系統(tǒng)的非故障安全型應(yīng)用場(chǎng)合 隔離模塊，用于在一個(gè) ET 200M 的安全模式中組合使用故障安全型模塊和標(biāo)準(zhǔn)模塊。
S7-400 是 SIMATIC 控制器家族中功能強(qiáng)大的 PLC。通過(guò)它，可以使用全集成自動(dòng)化 (TIA)，實(shí)現(xiàn)最佳的自動(dòng)化解決方案。S7-400 是一個(gè)用于制造業(yè)和過(guò)程工業(yè)系統(tǒng)解決方案的自動(dòng)化平臺(tái)。它靈活的模塊化結(jié)構(gòu)和高度的性能裕量，使 S7-400 比所有其它的 PLC 遠(yuǎn)為優(yōu)越。
西門子S7-300系列PLC的PID功能塊的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn) |
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1、可以在軟件中進(jìn)行自動(dòng)整定； 該部分主要對(duì)整個(gè)項(xiàng)目中圍繞SIMATICs7-1200的產(chǎn)品硬件設(shè)計(jì)作詳細(xì)的說(shuō)明。最好配以帶有SIMATIC S7-1200控制柜或者產(chǎn)品的圖片加以說(shuō)明。
2、自動(dòng)整定的PID參數(shù)可能對(duì)于系統(tǒng)來(lái)說(shuō)不是最好的，就需要手動(dòng)憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行整定。P參數(shù)過(guò)小，達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡的時(shí)間就會(huì)太長(zhǎng)；P參數(shù)過(guò)大，就容易產(chǎn)生超調(diào)。 PID功能塊在梯形圖（程序）中應(yīng)當(dāng)注意的問題： 1、最好采用PID向?qū)蒔ID功能塊； 2、我要說(shuō)一個(gè)最簡(jiǎn)單的也是最容易被人忽視的問題，那就是：PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個(gè)存儲(chǔ)器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)該存儲(chǔ)器的常閉觸點(diǎn)這樣的永不斷開的觸點(diǎn)！ 筆者在以前的一個(gè)工程調(diào)試中就遇到這樣的問題：PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常，有時(shí)間動(dòng)作不正常，而且不正常時(shí)發(fā)現(xiàn)PID功能塊都沒問題（PID參數(shù)正確、使能正確），就是沒有輸出。最后查了好久，突然意識(shí)到可能是使能的問題——我在使能端串聯(lián)了啟動(dòng)/停止控制的保持繼電器，我把它改為SM0.0以后，一切正常！ 同時(shí)也明白了PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常，有時(shí)間動(dòng)作不正常的原因：有時(shí)在灌入程序后保持繼電器處于動(dòng)作的狀態(tài)才不會(huì)出現(xiàn)問題，一旦停止了設(shè)備就會(huì)出現(xiàn)問題——PID功能塊使能一旦斷開，工作就不會(huì)正常！ 把這個(gè)給大家說(shuō)說(shuō)，以免出現(xiàn)同樣失誤。 下面是PID控制器參數(shù)整定的一般方法： PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。 PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類： 一是理論計(jì)算整定法。 它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。 二是工程整定方法。
它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。 (1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作； (2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期； (3)在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。 PID參數(shù)的設(shè)定：是靠經(jīng)驗(yàn)及工藝的熟悉，參考測(cè)量值跟蹤與設(shè)定值曲線，從而調(diào)整PID的大小。 比例I/微分D=2，具體值可根據(jù)儀表定，再調(diào)整比例帶P，P過(guò)頭，到達(dá)穩(wěn)定的時(shí)間長(zhǎng)，P太短，會(huì)震蕩，永遠(yuǎn)也打不到設(shè)定要求。 PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照： 溫度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s； 壓力P：P=30~70%，T=24~180s； 液位L：P=20~80%，T=60~300s； 流量L：P=40~100%，T=6~60s。 書上的常用口訣： 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查； 先是比例后積分，最后再把微分加； 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大； 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳； 曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降； 曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)； 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)； 動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)； 理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1；
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。 這里介紹一種經(jīng)驗(yàn)法。這種方法實(shí)質(zhì)上是一種試湊法，它是在生產(chǎn)實(shí)踐中總結(jié)出來(lái)的行之有效的方法，并在現(xiàn)場(chǎng)中得到了廣泛的應(yīng)用。 這種方法的基本程序是先根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，確定一組調(diào)節(jié)器參數(shù)，并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，然后人為地加入階躍擾動(dòng)（如改變調(diào)節(jié)器的給定值），觀察被調(diào)量或調(diào)節(jié)器輸出的階躍響應(yīng)曲線。若認(rèn)為控制質(zhì)量不滿意，則根據(jù)各整定參數(shù)對(duì)控制過(guò)程的影響改變調(diào)節(jié)器參數(shù)。這樣反復(fù)試驗(yàn)，直到滿意為止。 經(jīng)驗(yàn)法簡(jiǎn)單可靠，但需要有一定現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，整定時(shí)易帶有主觀片面性。當(dāng)采用PID調(diào)節(jié)器時(shí)，有多個(gè)整定參數(shù)，反復(fù)試湊的次數(shù)增多，不易得到最佳整定參數(shù)。 下面以PID調(diào)節(jié)器為例，具體說(shuō)明經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟： A.讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)S0=0，實(shí)際微分系數(shù)k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，由小到大改變比例系數(shù)S1，讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，觀察控制過(guò)程，直到獲得滿意的控制過(guò)程為止。 B.取比例系數(shù)S1為當(dāng)前的值乘以0.83，由小到大增加積分系數(shù)S0，同樣讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，直至求得滿意的控制過(guò)程。
C.積分系數(shù)S0保持不變，改變比例系數(shù)S1，觀察控制過(guò)程有無(wú)改善，如有改善則繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)S1增大一些，再調(diào)整積分系數(shù)S0，力求改善控制過(guò)程。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)S1和積分系數(shù)S0為止。 PID參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來(lái)確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)帶一臺(tái)水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，這些要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正的。 PID控制說(shuō)明： 在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。 當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象，或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。 PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。 比例（P）控制：比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 積分（I）控制：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)"。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。 微分（D）控制：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。 這就是說(shuō)，在控制器中僅引入“比例"項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)"，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。 |
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