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　　ＴＩ：積分時間常數(shù)，即I參數(shù)。
　?。裕桑何⒎謺r間常數(shù)，即D參數(shù)。
　?。裕樱翰蓸訒r間。

從上面的公式中可以看出，參數(shù)P（GAIN）與P、I、D作用都是成正比的，它決定了PID回路的靈敏度，即調節(jié)速度的快慢；Ｉ參數(shù)越大，積分作用越弱，而D參數(shù)越大，微分作用越強。不能單靠理論計算來確定PID參數(shù)，唯一的衡量標準就是被控參數(shù)（壓力）的6ES7 953-8LM11-0AA0 SIMATIC Micro內存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro內存卡8MByte(MMC)
6ES7 951-0KD00-0AA0 FEPROM  內存卡16K
6ES7 951-0KE00-0AA0 FEPROM  內存卡32K 
6ES7 951-0KF00-0AA0 FEPROM  內存卡64K 
6ES7 951-0KG00-0AA0 FEPROM  內存卡128K
6ES7 971-1AA00-0AA0 鋰電池 3.6V/0.95AH

位器組成。沉淀在平流池池底的泥渣在刮渣耙的帶動下，逆水由平流池出水尾端向進水首端行駛，將泥渣帶入首端的集泥坑，刮渣機行到首端時，自動控制系統(tǒng)指導抬落耙機構的電動推桿進行工作，由于刮油耙和刮渣采用聯(lián)動，當刮泥耙抬出250mm高度時，刮油耙自動下降250mm，刮油刮渣機實行反向行駛，將浮在平流池上的油由平流池首端向尾端推動，將油刮入設在尾端的集油槽內排出平流池。從而實現(xiàn)一次全過程工作，刮油刮渣還可根據(jù)平流池的沉降過程進行半程工作兩到叁次再進行一次全程工作，具體運行軌跡見圖一，該系統(tǒng)可以根據(jù)需要通過面板上的選擇開關選擇三種運行軌跡，圖一中只畫了一個周期。圖一：運行軌跡圖

自動控制系統(tǒng)設有現(xiàn)場手動、自動和遠程控制接口。當刮油刮渣機出現(xiàn)故障時，設備現(xiàn)場報警裝置進行報警，并通過信號通信系統(tǒng)將信號送到中控室報警。
設備的輸電系統(tǒng)采用電纜輸入電源和信號控制電纜輸出信號，電纜在運行過程中懸掛在空的電纜滑車上，電纜滑車在行架式刮油刮渣機的帶動下沿著滑車軌道進行往返工作。
當設備的自動控制系統(tǒng)出現(xiàn)失控時，刮油刮渣機行駛到端頭而不能實行反程工作時，可通過設在首尾兩端的限位控制裝置切斷電源，如上述系統(tǒng)全部失控時，設在首尾端的車擋強制將設備控制在限位范圍內，從而控制了設備出軌等事故的發(fā)生。二、控制系統(tǒng)說明3.1硬件說明該控制系統(tǒng)所用的中央處理器為西門子公司的CPU224 AC/DC繼電器輸出。S7-200系列是一種可編程邏輯控制器（Micro PLC）。它可以控制多種多樣的自動化工業(yè)的應用，它緊湊的設計，低廉的價格，以及強大的指令，使得S7-200控制器可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的自動化問題時，具有很強的適應性，該控制系統(tǒng)所用的是S7-200系列，不過也可通過該模塊上的 PROFIBUS-DP接口，通過現(xiàn)場總線將該小系統(tǒng)組態(tài)到大系統(tǒng)中。該系統(tǒng)中的CPU224的I/O分配如下表：3.2軟件說明該控制系統(tǒng)軟件采用西門子公司的STEP7-MICRO/WIN32的軟件編寫，PLC控制系統(tǒng)使用功能控制語言，可用多種方法，如梯形圖（Ladder）、語句表（STL）、功能圖塊（FBD）進行設計，軟件開發(fā)、調試和維護采用多種方法，可有效利用軟件開關量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點，24VDC）   
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點，24VDC，源輸入）   
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點，24VDC）   
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點，24VDC，診斷能力）   
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點，120VAC）   
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）   
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點，120/230VAC）   
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點，24VDC）   
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點，24VDC，獨立接點，故障保護）   
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點，24VDC）   
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點，120VAC/230VAC）   
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點，24VDC，2A）   
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點，120V/230VAC）   
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點，120V/230VAC，獨立接點）   
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,2A）   
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,5A，獨立接點）   

6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點,繼電器)   
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點,繼電器,5A，故障保護）   
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點，120V/230VAC）   
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點輸入，24VDC；8點輸出，24VDC模塊   

6ES7 323-1BL00-0AA0 16點輸入，24VDC；16點輸出，24VDC模塊   
模擬量模板 　 　
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號)   
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號)   
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)   
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)   
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)   

6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻   
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶   
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)    
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)    

6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)    
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)   

三、應用效果該控制系統(tǒng)從安裝調試成功后，于2001年8月通過甘肅酒鋼集團的驗收。目前控制系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠，且操作簡單、直觀；可實現(xiàn)遠距離維護功能，從而減輕了維護強度，故障處理更方便、快速。參考文獻：1、S7-200編程手冊[P] 1998版……………………西門子公司
2、電機拖動[M] 1996版……………………………冶金工業(yè)出版社《西門子PLC在油田工程的運用》：聯(lián)合站是采油廠對從地下開采出來的原油進行油、水、氣分離的場所 ,其控制系統(tǒng)對外輸原油的質量起著決定性的作用。大慶油田以往的聯(lián)合站控制系統(tǒng)主要有以霍尼韋爾為代表的DCS系統(tǒng)、以OMRON為代表的PLC系統(tǒng)和以研華工控機為代表的內插I/O卡的計算機系統(tǒng)等三種類型。這些系統(tǒng)各有優(yōu)缺點 ,如DCS系統(tǒng)處理速度快 ,人機界面好 ,但其全部信號集中接入控制室 ,成本造價高。PLC系統(tǒng)數(shù)字邏輯處理能力強 ,可靠性高 ,但處理速度低 ,功能模塊較單一 ,和其它設備兼容性不好。工控機內插I/O板則適合于較少點數(shù)的應用 ,其成本低、靈活性好同 ,但故障率高 ,不可靠。由于以上特點 ,在油田的聯(lián)合站控制領域中還沒有一種能使用戶滿意的控制系統(tǒng)。隨著工業(yè)自動化控制理論和計算機技術的發(fā)展 ,以及生產(chǎn)工藝對控制系統(tǒng)的可靠性、運算能力、開放性等方面越來越高的要求 ,西門子公司在原來S5系列可編程控制器的基礎上 ,結合最先進的電子制造、網(wǎng)絡通訊、現(xiàn)場總線等技術 ,推出了新一代可編程控制器S7系列PLC。

 6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）   
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）   
附件   　
6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊

6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7 368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0 導軌(480mm)
6ES7 390-1AF30-0AA0 導軌(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0 導軌(830mm)

6ES7 390-1BC00-0AA0 導軌(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7 392-1AM00-0AA0 40針前連接器