分析：這種情形通常會在下述情況下發(fā)生
1． 速度給定通道有問題
2． 采用測速機或編碼器反饋，但反饋回路受干擾
3． 采用EMF反饋
解決：
1． 斷開端子38
2． 檢查速度給定通道，確認最終速度給定 r028=0
可以使用數(shù)字量給定 P644=401,P401=0
若用外部電位器作給定P433=11, P700=0 可短接端子4 和5
3． 若有測速機或編碼器作速度反饋(P083=1 或2)， 通常情況下是由于測速機或編碼器自身線路問題引起。電機不運行情況下r002 或r024 應為0
4． 如果使用電動勢反饋 (P083=3)：監(jiān)視電動勢實際值 r037 記錄其值波動范圍。設定 P091.2 略大于該值即可。
注意：
參數(shù) P091 是“給定閥值”用于“在給定值低時脈沖自動封所”如果最終給定 r028 和最終反饋 r025 低于參數(shù)P091.2 所設定值。則觸發(fā)脈沖自動封鎖傳動裝置進入 2.0 狀態(tài)。
該參數(shù)設定后在任何工作狀態(tài)下都有效（即使是在優(yōu)化期間）。此時傳動裝置會停在2.0狀態(tài)不繼續(xù)執(zhí)行優(yōu)化過程。所以優(yōu)化時須將 P091.1 和 P091.2 設為0
關鍵詞
緩慢轉動
6RA70主從控制的應用
-
文獻
-
涉及產品
一. peer-to-peer 通訊
首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據(jù)不同的應用形式分為三類:以X172 接口為例：
1. 串行連接
2.并行連接
3.總線連接
4.參數(shù)設置：
二． 實際生產應用中，主從控制方式應用分兩種形式：
1. 電機首尾通過法蘭直接硬相連,主動裝置工作在速度環(huán)工作狀態(tài)，而從動裝置工作在電流環(huán)(轉矩環(huán))狀態(tài)，在這種方式中，一般情況下，定義遠離減速機的電機作為主動電機,編碼器接在主動裝置所帶的電機上。
從動裝置通過peer-to-peer 網絡接收來自主動裝置發(fā)送來的電流(轉矩)給定,速度實際值和控制字1。
連接簡圖1:
上圖是電機硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡圖，主電路連接請參考6RA70 手冊。這種方式中，主動裝置工作在速度環(huán)狀態(tài)，產生轉矩設定值，把這個值通過peer-to -peer 網絡傳遞給從動裝置，同時，把控制字1 也傳到從動裝置，使得主，從動裝置起停操作同時進行。這時候，從動裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實際速度傳到從動裝置，主要是為了標定勵磁曲線。此時，從動裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調節(jié)器不處于激活狀態(tài)。通過這種連接，從動裝置與主動裝置能一起向前和向后運行。
根據(jù)生產工藝要求， 在一些場合, 工作負載量很小，只需一個電機工作就可以，此時，需把從動裝置上的端子34 ，37和38 要用一個開關使其使能取消，同時P082不能設置成3 ， 或把從動裝置主電源斷掉。
參數(shù)設置:
| 主動裝置 | 從動裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運行 | P081=1 裝置弱磁運行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=4 自由連接的速度反饋 |
| P169=0 轉矩控制 | P169=0 轉矩控制 |
| P170=1 轉矩控制 | P170=1 轉矩控制 |
P503=xx 電機-裝置匹配系數(shù) 
P171=xx 電機-裝置匹配系數(shù) |
|
| P500=6002 來自主動裝置的轉矩設定點 | |
| P609=6001來自主動裝置的速度實際值 | |
| P648=6003 來自主動裝置的控制字 | |
| P687=1 設置從動開關 | |
| P790=5 裝置對裝置通訊 | P790=5 裝置對裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字數(shù)量 | P791=3 發(fā)送字數(shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=167 實際速度 | |
| P794.02=148 轉矩設定點 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報文監(jiān)控時間 | P797=2s 報文監(jiān)控時間 |
以上參數(shù)只是關于主從控制方面的設置,關于啟動參見6RA70 手冊的第7.5節(jié)的啟動步驟.。
關于優(yōu)化運行步驟:
(1) 主動裝置的優(yōu)化運行
a.打開電機和減速機之間的連接,
b.在從動裝置上設定P171=0 P172 =0
c.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
d.執(zhí)行P051=26優(yōu)化,必要時,進行手動優(yōu)化,達到使輸出轉速平穩(wěn),為弱磁優(yōu)化做準備
e.執(zhí)行P051=27優(yōu)化
f. 在從動裝置上恢復P171 ，P172的值
(2).從動裝置的優(yōu)化運行
a.把主動裝置的P171， P172設置成0
b.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
c.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
d.把主動裝置的P171 P172 恢復成原來的值
(3)當把電機與減速機連接以后,要設置P051=26 優(yōu)化運行，調整轉速達到平穩(wěn)。
2. 第二種情況是應用于類似印刷行業(yè)，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機軸的連接可以自由分開。根據(jù)電機連接軸的連接方式分為下列兩種情況:
見下列簡圖2:
圖2
控制模式1
1. 電機軸連接在一起即，Ku1閉合
圖中G1為主動裝置，運行在速度環(huán)狀態(tài),，G2為從動裝置，運行于電流環(huán)控制，給定值通過peer-to-peer 接收主動裝置的轉矩給定或電流給定。在這種情況下，電機軸連接Ku1必須牢固閉合，否則，可能由于失去速度環(huán)的控制而產生超速現(xiàn)象。
2. 當電機軸分開運行時，即Ku1脫開
此時，主動裝置G1與從動裝置G2獨立工作于速度環(huán)控制模式， G1 的速度給定通過模擬量(或網絡)，G2的速度給定通過peer-to-peer，把G1的斜坡發(fā)生器的輸出給到G2的速度環(huán)的給定，同時，把G2的模擬量作為G2的速度補償量，從而達到G1和G2的同步。
參數(shù)設置：
| 主動裝置 | 從動裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運行 | P081=1 裝置弱磁運行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=2 編碼器反饋 |
| P169=0 轉矩控制 | P169=0 轉矩控制 |
| P170=1 轉矩控制 | P170=1 轉矩控制 |
P503=xx 電機-裝置匹配系數(shù) 
主動電機電流 P171=xx 電機-裝置匹配系數(shù) |
|
|
P500=6002 來自主動裝置的轉矩設定點
|
|
| P634.01=6001來自主動裝置的速度給定值 |
| P634.02=11 速度補償 | |
| P687=10 主從動切換開關 | |
| P648=6003 來自主動裝置的控制字1 | |
| P790=5 裝置對裝置通訊 | P790=5 裝置對裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字數(shù)量 | P791=3 發(fā)送字數(shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度設定值 | |
| P794.02=148 轉矩設定點 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報文監(jiān)控時間 | P797=2s 報文監(jiān)控時間 |
電機的優(yōu)化運行操作：
把電機連接軸分開，分別對兩個電機進行優(yōu)化操作,詳細操作，參考6RA70 操作手冊第7.5章節(jié)。
控制模式2
當兩電機軸Ku1 牢固連接時，主動裝置G1和從動裝置G2都工作于速度環(huán)控制，G2的速度給定同樣來自G1的斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出，但同時，要通過G2的速度補償給定使G2的速度超前于G1裝置5%，使得G2的速度環(huán)逐漸趨于飽和。把G1的速度調節(jié)器的輸出通過peer-to-peer 傳送到G2 作為轉矩限幅，使得G2和G1的輸出轉矩相等。如果突然電機連接軸脫開，G2的速度只能增加5% 。此時由于G2的速度環(huán)退出飽和狀態(tài)而按照大于G1的給定的5%運行，不致于超速飛車。
參數(shù)設置情況：
| 主動裝置 | 從動裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運行 | P081=1 裝置弱磁運行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=2 編碼器反饋 |
| P169=0 轉矩控制 | P169=0 轉矩控制 |
| P170=1 轉矩控制 | P170=1 轉矩控制 |
P171=xx 電機-裝置匹配系數(shù) 
|
|
|
P430.01=10 來自主動裝置的轉矩設定點開關
|
|
| P430.02=11 速度補償 | |
| P431.01=6002 來自主動裝置的轉矩設定點 | |
| P431.02=2 轉矩限幅 | |
| P605.01=204 轉矩限幅 | |
| P606.01=4 打開轉矩限幅 | |
| P621=15 速度超前設定 | |
| P634.01=6001來自主動裝置的速度設定點 | |
| P634.02=11速度補償 | |
| P648=6003 來自主動裝置的控制字1 | |
| P706=11 速度補償開關 | |
| P712=5% | |
| P716=10 速度超前補償開關 | |
| P790=5 裝置對裝置通訊 | P790=5 裝置對裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字數(shù)量 | P791=3 發(fā)送字數(shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度設定值 | |
| P794.02=148 轉矩設定點 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報文監(jiān)控時間 | P797=2s 報文監(jiān)控時間 |
電機的優(yōu)化運行操作：把電機連接軸分開,分別對兩個電機進行優(yōu)化操作,詳細操作,參考6RA70 操作手冊第7.5章節(jié)
關鍵詞
peer-to-peer 通訊 主從控制 轉矩限幅
西門子6RA7091-6DV62-0，西門子6RA7091-6DV62-0，西門子變頻器6RA7091-6DV62-0
以下型號如有需要請電話垂詢?。。。?！
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6SN1145-1BA00-0CA0 6SN1145-1BA00-0DA0
6SN1145-1BA01-0BA0 6SN1145-1BA01-0BA1
6SN1145-1BA01-0BA2 6SN1145-1BA01-0DA0
6SN1145-1BA01-0DA1 6SN1145-1BA02-0CA0
6SN1145-1BA02-0CA1 6SN1145-1BA02-0CA2
6SN1145-1BB00-0DA0 6SN1145-1BB00-0DA1
6SN1145-1BB00-0EA0 6SN1145-1BB00-0EA1
6SN1145-1BB00-0FA0 6SN1145-1BB00-0FA1
6SN1146-1AB00-0AA0 6SN1146-1AB00-0BA0
6SN1146-1AB00-0BA1 6SN1146-1AB00-0CA0
6SN1146-1AB01-0AA0 6SN1146-1BB00-0BA0
6SN1146-1BB00-0CA0 6SN1146-1BB00-0DA0
6SN1146-1BB00-0DA1 6SN1146-1BB00-0EA0
6SN1146-1BB00-0EA1 6SN1146-1BB00-0FA0
6SN1146-1BB00-0FA1 6SN1146-1BB01-0BA0
6SN1146-1BB01-0BA1 6SN1146-1BB01-0BA2
6SN1146-1BB02-0CA0 6SN1146-1BB02-0CA1
6SN1146-1BB02-0CA2 6SN1147-1BB00-0CA0
6SN1147-1BB00-0DA0 6SN1147-1BB00-0DA0
