根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，應(yīng)用總線型運(yùn)動(dòng)控制器解決連線控制方案有以下幾點(diǎn)值得注意：
（1）制袋機(jī)主軸變頻器編碼器信號(hào)接入到10MC主機(jī)15針編碼器接口，通過(guò)DMC_ExternalMaster外部虛主軸指令構(gòu)建成一個(gè)虛擬的伺服軸，軸號(hào)3。裝盒機(jī)伺服通過(guò)MC_GearIn指令與3號(hào)軸建立主從齒輪關(guān)系。聯(lián)線時(shí)Gear In齒輪嚙合，取消聯(lián)線時(shí)Gear out齒輪脫離。聯(lián)線運(yùn)行中通過(guò)追加位移MC_MoveSuperImposed指令修正伺服偏差，保證藥袋準(zhǔn)確裝盒。取消聯(lián)線狀態(tài)，裝盒機(jī)手動(dòng)或點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，即使用MC_MoveVelocity指令控制。
（2）補(bǔ)袋伺服控制方案與裝盒伺服相同。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，補(bǔ)袋伺服以裝盒機(jī)伺服為主軸，GearIn齒輪嚙合，取消補(bǔ)袋時(shí)Gear out齒輪脫離。補(bǔ)袋信號(hào)由制袋機(jī)的DVP28SV發(fā)出，通過(guò)DeviceNet網(wǎng)絡(luò)進(jìn)入總線型運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制程序，執(zhí)行連鎖控制。
（3）主要程序截圖。其中，主軸編碼器構(gòu)建為虛主軸，軸號(hào)3，如圖8所示。
圖8 主要程序截圖
齒輪嚙合、追加位移指令如圖9所示。
圖9齒輪嚙合、追加位移指令
（4）聯(lián)線生產(chǎn)有6袋/盒，10袋/盒兩種生產(chǎn)模式，可通過(guò)修改4號(hào)軸MC_Gearin指令電子齒輪比的分母實(shí)現(xiàn)。操作可以通過(guò)制袋機(jī)的HMI執(zhí)行，通過(guò)DeviceNet網(wǎng)絡(luò)傳輸至上圖程序中的D6280。4 伺服參數(shù)設(shè)定
4.1 裝盒伺服中主要參數(shù)設(shè)置
P1-01=0B (A2伺服選擇為CANopen控制模式)
P3-00=4 (A2伺服CANopen站號(hào)，即伺服軸號(hào))
P3-01=403 (CANopen網(wǎng)絡(luò)通訊波特率為1M)
P3-09=5055(CANopen同步設(shè)定，380V伺服)
4.2 補(bǔ)袋伺服中主要參數(shù)設(shè)置
P1-01=0B (A2伺服選擇為CANopen控制模式)
P3-00=5 (A2伺服CANopen站號(hào)，即伺服軸號(hào))
P3-01=403 (CANopen網(wǎng)絡(luò)通訊波特率為1M)
P3-09=5055(CANopen同步設(shè)定)
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