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6ES7-200/300/400/1200/6EP/6AV/6GK/ET200/6SE變頻器/電纜/DP接頭/觸摸屏 /變頻器/數(shù)控伺服備件全系列產(chǎn)品、擁有優(yōu)秀的技術(shù)團(tuán)隊(duì),及專業(yè)的從業(yè)人員,長期為客戶提供西門子PLC的銷售,安裝,調(diào)試服務(wù)
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pid最早是采用運(yùn)放等電路器件實(shí)現(xiàn)的，是一個(gè)連續(xù)調(diào)節(jié)的過程；
但是數(shù)字電路里面要實(shí)現(xiàn)pid，就要進(jìn)行“離散化”，你可以查閱數(shù)字pid的相關(guān)資料。在大學(xué)自控專業(yè)的相關(guān)教材里面對此有詳細(xì)的理論公式推導(dǎo)。
在plc里面實(shí)現(xiàn)pid當(dāng)然就是個(gè)數(shù)字pid，其中一個(gè)重要的因素是采樣時(shí)間，說的具體點(diǎn)，就是數(shù)字pid——在西門子plc里面就是fb41這個(gè)模塊需要定時(shí)調(diào)用！比如放在ob35里面，那么ob35（默認(rèn)100ms）的執(zhí)行周期就是數(shù)字pid的采樣時(shí)間，這個(gè)100ms是數(shù)字pid運(yùn)算公式里面的一個(gè)重要參數(shù)！所以，把fb41放在ob1里面執(zhí)行，表面看也是可以執(zhí)行的，但運(yùn)算結(jié)果其實(shí)是偏離了理論目標(biāo)。由于ob1掃描周期不固定，所以結(jié)果很難預(yù)料。單說運(yùn)行是可以的，但用OB35調(diào)用，可以有好的控制精度不是說非要作在OB35里,而是指從OB35調(diào)用主要是0B35以固定周期運(yùn)行，數(shù)字化PID的采樣周期T必須是等間隔的，所以要用定時(shí)中斷來觸發(fā)。PID在定時(shí)中斷中執(zhí)行是因?yàn)槎〞r(shí)中斷準(zhǔn)確,是以設(shè)定的周期執(zhí)行的,除非有更高優(yōu)先級的中斷同時(shí)發(fā)生.而主程序的執(zhí)行周期不是定長的,在主程序中的定時(shí)器的精度也受掃描周期的影響.OB35中斷周期：按所設(shè)定的時(shí)間間隔產(chǎn)生中斷。即采樣周期： 常指在周期性的采樣系統(tǒng)中，當(dāng)對一模擬量進(jìn)行采樣時(shí)，兩次采樣之間的時(shí)間間隔。
原理上，PID 的調(diào)節(jié)節(jié)奏應(yīng)該與其采樣周期一致，這是數(shù)學(xué)模型應(yīng)與物理過程一致的要求。這也就是 FB41要在 OB35 中周期調(diào)用且 OB35 的周期要與 FB41采樣周期一致的原因。當(dāng)然，在 OB1 或其他 FC、FB 中調(diào)用 FB41也是可以的，此時(shí)最好將 OB1 參數(shù)區(qū)中掃描周 期作為 FB41 的采樣周期。
FB 41 "CONT_C"
注意：
由于 OB1 不能保證不變的循環(huán)時(shí)間，所以不能為 "CYCLE" 提供明確的參數(shù)。一旦 "CYCLE" 參數(shù)不能和掃描時(shí)間保持一致，那么基于時(shí)間的控制參數(shù)(例如. TI, TD)會(huì)看起來很快或者很慢。前，共同進(jìn)步！
