621-9939C honeywell 震撼 年初新品
根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信號，用頻壓轉(zhuǎn)換器得出轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，然后與給定轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，得到轉(zhuǎn)速的偏差e、轉(zhuǎn)速偏差變化率ec再根據(jù)e和ec，通過模糊控制算法，得到控制量KP、Ki和Kd，從而實現(xiàn)對PID的參數(shù)調(diào)節(jié)。采樣計算現(xiàn)時的轉(zhuǎn)速偏差e及轉(zhuǎn)速偏差變化率ec作為模糊控制器的輸入控厲對爐藤進(jìn)行修秦便構(gòu)成了息適應(yīng)Pub制通勺模精胯基和述xnki郵0，PS，PM，PB分別表示負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大等概念，它們的論域均選13個量化等，即根據(jù)經(jīng)驗和參數(shù)與偏差的實際關(guān)系，可確定e和ec隸屬度賦值，如表1e=表1模糊變量e和ec的隸屬度賦值表根據(jù)參數(shù)和Kd的自整定要求，可得到如下狀態(tài)組合=M且丨ec丨=故采用如下模糊推理形式（共5條模糊推理規(guī)則）e丨=和Kd在不同狀態(tài)下的加權(quán)。Kp/，Ki/和Kd/分別是在不同狀態(tài)下對于參數(shù)Kp、Ki和Kd用常規(guī)PID參數(shù)整定法得到的整定值?！∥㈦姍C的定子鐵心制作有鉚接、扣片、膠結(jié)、焊接等多種加工工藝，其中焊接件以質(zhì)量高、成本低而得到廣泛應(yīng)用。焊接件是將定子鐵心以硅鋼片為原料，經(jīng)剪切、沖制等加工工藝后，再將疊片緊固疊壓焊接而成。從工藝角度看，定子焊接采用鎢氬弧焊（TG）不加填充焊絲，利用熔化母材本體可獲得比較理想的焊接效果。因為定子沖片疊壓后相當(dāng)于厚壁工件，控制電弧電壓、焊接電流和焊接速度可在較寬的參數(shù)范圍內(nèi)獲得較好的焊縫成型。采用自動焊接方法，焊接效果更為理想。
1微電機定子焊接工藝在微電機定子焊接工藝的發(fā)展過程中曾先后采用過手工電弧焊、C2氣體保護(hù)電弧焊、氬弧焊、等離子焊和激光焊等焊接工藝。從焊接工藝性看，后三種焊接方法比較理想，而前兩種工藝方法明顯存在成形差和飛濺大的不足。又因為等離子焊接和激光焊接設(shè)備投資大，而且不易實現(xiàn)多頭自動焊，使其應(yīng)用受到限制。鎢氬弧焊因其具有電弧穩(wěn)定、焊接參數(shù)易于控制、無飛濺和焊接成本低的相對優(yōu)勢，因而成為微電機定子焊接的理想工藝。電機定子疊片材料一般采用冷乳或熱乳硅鋼片，其可焊性能良好，尤其在采用氬弧焊時，因焊縫區(qū)有惰性氣體保護(hù)，使得焊后焊縫質(zhì)量相當(dāng)好。只是當(dāng)帶有較多的油污時，容易產(chǎn)生氣孔缺陷。焊接時，焊槍固定不動，定子鐵心疊片沿軸向相對運動，依靠焊接電弧熔化鐵心外圓U形工藝槽或沖片預(yù)留焊接工藝凸點形成連續(xù)縱焊縫制作定子鐵心。
考慮到實現(xiàn)定子疊片自動定位疊壓夾緊和自動焊接的一體化工藝要求，結(jié)合分析定子待焊部位是平行于其軸的外圓部位，可以利用機械運動，使其在垂直于定子平面的方向上同時完成定子的夾緊、定位，自行移動焊接功能。油壓機的機械運動符合上述要求，因此選用一臺雙缸三梁四柱油壓機為主機，充分利用油壓機工作時的機械運動，來實現(xiàn)裝夾、定位和焊接等一系列工序，根據(jù)手工焊的經(jīng)驗，制定工藝參數(shù)，其后分別對實現(xiàn)焊接功能的機械、電氣控制部分進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)計改造以使其能夠滿足定子自動焊接工藝需要。自動焊接時同時將由數(shù)臺焊機提供電源的數(shù)把焊槍一次引弧，同時焊接，完成多道焊縫的一次焊接成形。其焊接工藝參數(shù)參見表1表1鎢氬弧焊工藝參數(shù)焊接電流I焊接速度V氬氣流量弧長壓制力F 2定子自動焊機結(jié)構(gòu)原理及自動焊接程序焊機主要由機械部分、焊接電源和控制系統(tǒng)三部分組成。機械部分有三墚四柱油壓機、定子疊片定位漲芯夾具和焊槍定位調(diào)整裝置；焊接電源根據(jù)鐵心設(shè)計工藝要求的焊道數(shù)可選用三臺或四臺WS160型鎢手工氬弧焊機 現(xiàn)代工業(yè)，特別是微型機器人和計算機控制技術(shù)的發(fā)展，對體積小、重量輕和高力能密度運動及位置控制直線執(zhí)行器的要求越來越高。采用傳統(tǒng)基金項目國家自然科學(xué)基金項目150177019）=技術(shù)制造的直線電機不僅功率密度低，而且需要機械傳動機構(gòu)或變速系統(tǒng)，使結(jié)構(gòu)與控制技術(shù)比較復(fù)雜。為此，利用新型功能材料制造直線電機的研究受到人們的關(guān)注。目前這類材料的代表是壓電陶瓷、磁伸縮材料以及形狀記憶合金。壓電陶瓷在電場作用下的變形率為。3|jm/mm，超磁伸縮材料在磁場作用下的變形率為16|jm/mm上述兩種材料的變形量過小，難以直接用于制造直線電機。
形狀記憶合金的變形率較大，可達(dá)6080|jm/mm，較適合于制造直線電機。形狀記憶合金有溫控型和磁控型兩種，前者是靠溫度變化來控制材料的變形，后者是用改變磁場的大小來控制材料的變形。由于升溫和降溫皆需要一個過程，從而限制了溫控型執(zhí)行器的動態(tài)響應(yīng)速度及應(yīng)用范圍。
MemoryAlloy）是1993年才被發(fā)現(xiàn)的一種新型具有形狀記憶功能的合金材料，不僅變形率大，而且易于控制，變形率與所施加的磁場強度有較好的線性關(guān)系；動態(tài)響應(yīng)速度高，是溫控型形狀記憶合金頻率響應(yīng)的80倍，可以滿足一般自動控制系統(tǒng)對執(zhí)行器動態(tài)響應(yīng)速度的要求；具有較高的能量轉(zhuǎn)換效率和功率密度。
本文首先介紹MSM材料在磁場作用下的變形機理與磁控特性，然后分析利用仿生學(xué)蠕動原理將MSM小步距的位移累加形成直線電機所需要的大行程的工作原理，而后論述蠕動型MSM直線電機的設(shè)計與控制方法，后給出樣機的試驗結(jié)果。
2MSM材料的變形機理與磁控特性左夾鉗松開磁控形狀記憶功能可用磁的各向異性解釋。為磁場作用下MSM晶體結(jié)構(gòu)調(diào)整取向的原理示意圖。孿晶的短軸C圖中的r軸）是易磁化方向，在沒有外磁場的情況下沿元件的長軸取向，如（a）所示。在外磁場作用下另外的孿晶變異體出現(xiàn)并逐漸增長，如（b）所示孿晶變異體的邊界被外磁場所移動。當(dāng)磁場能量足夠大時，晶胞的易磁化軸Cr軸）轉(zhuǎn)向外部磁場方向，如（c）所tk在外磁場作用下，MSM元件的長度變化為以即晶胞的長短軸之比。
290°左右）施加磁場，方可獲得大變形；②在同一磁場方向下，磁場強度C或磁通密度）越大，MSM所產(chǎn)生的變形越大；③在與MSM易磁化軸110°和290°方向施加磁場具有相同的效果，說明用以產(chǎn)生磁場的勵磁繞組既可以通直流，也可以通交流電流勵磁。蠕動型MSM直線電機的工作原理盡管MSM的變形量較大，但直接用以制造大行程的的直線電機比較困難，一是需要用MSM較多成本較高，二是體積大所需勵磁功率較大。比較經(jīng)濟(jì)實用的方法是基于仿生學(xué)爬行動物蠕動原理，將MSM小步距的位移連續(xù)累加形成直線電機所需要的大行程。蠕動型MSM直線電機的工作原理如所示。右夾鉗在磁場作用下MSM變形后具有形狀記憶功能，即外磁場去掉后MSM保持變形后的形狀不變。
恢復(fù)其原始形狀一般有兩種方法一是將磁場方向旋轉(zhuǎn)90°即沿變形后MSM的晶胞長軸方向施加磁場使其在磁場作用下旋轉(zhuǎn)回到原始位置；二是通過對變形后的MSM晶胞長軸方向施加一定壓力使其恢復(fù)原形。
所示為妖-猛-鎵磁控形狀記憶合金試件在不同磁場強度及磁場方向下自由變形率C未承受外壓力時的變形率）的，在軸向磁場作用下MSM的易磁化方向C晶格短軸方向）趨向于水平方向。欲使直線電機向左運動，將左夾鉗松開而右夾鉗加緊，如（a）所示。然后將施加磁場方向由軸向改為垂直方向，MSM的易磁化方向C晶格短軸方向）因趨向于垂直方向而使MSM水平方向伸長，由于軸被右夾鉗加緊，MSM只能向左伸長，如（b）所示。
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SCHNEIDER 140NOE77101 1個
Triconex 3805E 2個
A-B 1756-L61/B 1個
ABB IMASI23 1個
Schneider 140DDO35300 4
Bently 125840-01 4
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Bently 3500/05-01-01-00-00-00 2
YASKAWA SJDE-04ANA-OY 1個
ELAU 類型:C200/10/1/1/1/00 1個
A-B 1756-ENBT/A 1個
SUPERIOR EIECTRIC M063-LE09 數(shù)量1
KUKA KSD1-32 2個
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A-B 1756-L62/B 2個
A-B 1747-BA 數(shù)量20
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A-B 1746-NO8V/A 1個
ABB 3HAB8101-13/07A 1個
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HONEYWELL TC-FXX172 1個
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ARTESYN PMC422 1個
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A-B 1756-DHRIO/B 1個
Triconex 3503E 14個
A-B 1747-L542/B 1個
A-B 1747-L542/A 1個
TERMINAL 531X307LTBAKG1 1個
ABB SPAD346C1-AA 1
Triconex 4200 1個
A-B 1746-NO8I/A 1
A-B MVI56-MCM 7個
HONEYWELL TC-PRS021 2個
A-B 1756-DNB/D 3個
SIEMENS 6ES7407-0DA02-0AA0 2個
HP 5A38 2
HP 5A48 3
HP 5B12N 4
HP 5B40 1
TEKTRONIX 5440 5個
