西門子37KW變頻器6SE6430-2AD33-7EA0價格
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3、值得注意的若干問題
微操作機器人系統(tǒng)的構(gòu)筑比工業(yè)機器人的設計更為復雜，涉及的研究領域也更為廣泛。在構(gòu)筑“面向生物工程的微操作機器人系統(tǒng)”過程中，以下問題應引起特別注意。這些問題可以作為構(gòu)筑微操作機器人系統(tǒng)的設計準則。
（1） 莫奢望能構(gòu)筑一套“萬能機器”。由于細胞或染色體是活性的，它的形狀顏色各有不同，研制出的微操作機器人系統(tǒng)不可能完成所有的顯微操作。部分操作可能更適合于采用電學、化學、甚至手工方法完成。
（2） 微操作機器人系統(tǒng)的各單元應剛性連接。為了減少積累誤差、增強系統(tǒng)抗振能力、減少標定測量次數(shù)，系統(tǒng)各單元應以顯微鏡視野為分布中心剛性地連接一起。
（3） 左右微操作手的工作空間應比顯微鏡的視野大，并且包圍它。顯微鏡的視野是一定的，為了充分利用有限的空間，避免機器人在工作空間邊界附近可操作性及靈活性差的情況出現(xiàn)，左右微操作手的工作空間應該比顯微鏡的視野范圍大。系統(tǒng)安裝調(diào)試時，機器人及相關周邊設備應以視野中心分布，保證操作工具的端部與視野中心重合，并在視野內(nèi)運動操作。這種安裝組合方式我們稱之為“運動集中型”微操作機器人系統(tǒng)。
（4） 微操作機器人的理論工作空間應比其實際工作空間大。數(shù)學模型的精確性、驅(qū)動器的性能、機構(gòu)材料的彈性變形等因素的存在，使得微操作機器人的實際可達域要比理論可達域小。在構(gòu)筑機器人系統(tǒng)時，要特別注意這一點。
（5） 微動機構(gòu)的運動鏈應盡量短。為了增強抗振能力、減小裝配誤差、提高結(jié)構(gòu)剛度，系統(tǒng)應盡量減少運動環(huán)節(jié)。這也是并聯(lián)機構(gòu)在微操作領域倍受青睞的原因之一。
（6） 自由度過多得不償失。理論上講，機器人自由度越多，其操作靈活性越好。但過多的自由度也意味著控制難度的增加及成本的提高。3個移動自由度足可以應付所有顯微操作，況且在微觀世界里也不易實現(xiàn)大范圍轉(zhuǎn)角。
（7） 對用于細胞操作的微操作機器人來說，其運動速度和加速度尤其重要。對于細胞的注射、切割等顯微操作來說，當微注射針或微切割刀切入活體細胞時，需要一定的力方能使細胞膜破裂。如果施加力的速度比較慢，可能導致細胞膜沿工具方向凹陷，直至刺破細胞膜。速度愈慢，凹陷愈深，對活體細胞的損害程度愈大。另外，由于培養(yǎng)液體的粘性及流動性，操作工具的運動使細胞沿同樣的方向漂移，要使操作工具盡快捕捉到細胞，它的運動加速度愈大愈好。
（8） 在選擇微動機構(gòu)時，應盡量避免球鉸出現(xiàn)。主要原因是鉸鏈的加工難度太大，成本太高。
（9） 設置限位裝置是必要的。多數(shù)微操作機構(gòu)是靠材料彈性變形來實現(xiàn)微動的。如果材料的變形超出了彈性極限，便會斷裂，因此有必要設置限位機構(gòu)加以保護。
（10） 應慎重選擇顯微視覺系統(tǒng)硬件部分。倒置生物顯微鏡是整個系統(tǒng)中最大最重的設備。它的視野、放大倍率、機械接口、光學性能、抗振能力等都關系著系統(tǒng)的成敗。圖像處理周期慢與實時運動控制采樣周期快的矛盾一直很突出。盡管研究高速圖像匹配算法及控制方案是一解決途徑，但選擇高品質(zhì)的圖像處理硬件（攝像頭、圖像處理板等）也是必要的。
（11） 系統(tǒng)應采用使用簡單的人機交互接口。數(shù)據(jù)手套、遙控手柄、虛擬現(xiàn)實等高級復雜的人機交互接口裝置越來越多地應用于機器人系統(tǒng)。但運動鏈過長引起的積累誤差對微操作機器人系統(tǒng)來說是個致命的問題。因此微操作機器人系統(tǒng)人機交互接口的選擇不可過分追求復雜、時髦，應以簡單、經(jīng)濟、實用為主要目的。如鍵盤、鼠標、觸摸屏等即可。
（12） 應從整個系統(tǒng)入手提高系統(tǒng)精度，莫將精力過分集中于機構(gòu)及驅(qū)動器上。相對于工業(yè)機器人來說，微操作機器人系統(tǒng)的誤差來源更為復雜，更不穩(wěn)定。為了提高系統(tǒng)精度應考慮環(huán)境因素（振動、噪聲、溫度等）、參數(shù)因素（桿長、關節(jié)零位角、柔性鉸鏈的形狀尺寸等）、測量因素（傳感器的分辨率、非線性及標定設備的精度等）、控制和計算因素（計算機的舍入誤差、跟蹤控制誤差、數(shù)學模型的精確程度、控制方案的選取等）、應用因素（安裝誤差、坐標系的標定誤差等）等。
