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型號 |
CPU SR20 AC/DC/RLY |
CPU SR40 AC/DC/RLY |
CPU SR60 AC/DC/RLY |
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訂貨號（MLFB） |
6ES7 288-1SR20-0AA0 |
6ES7 288-1SR40-0AA0 |
6ES7 288-1SR60-0AA0 |
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常規(guī) |
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尺寸 W x H x D（mm） |
90 x 100 x 81 |
125 x 100 x 81 |
175 x 100 x 81 |
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重量 |
367.3 g |
441.3 g |
611.5 g |
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功耗 |
14 W |
23 W |
25 W |
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可用電流（EM 總線） |
最大 740 mA（5 V DC） |
最大 740 mA （5 V DC） |
最大 740 mA（5 V DC） |
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可用電流（24 V DC） |
最大 300 mA（傳感器電源） |
最大 300 mA（傳感器電源） |
最大 300 mA（傳感器電源） |
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數(shù)字輸入電流消耗（24 V DC） |
所用的每點(diǎn)輸入 4 mA |
所用的每點(diǎn)輸入 4 mA |
所用的每點(diǎn)輸入 4 mA |
目錄
1 概述
2 必備條件
2.1 使用的硬件
2.2 使用的軟件
2.3 通信連接
3 通過Modbus通信實(shí)現(xiàn)V90的速度控制
3.1 V90 Modbus 寄存器說明
3.2 V90參數(shù)設(shè)置
3.3 PLC的編程
SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅(qū)動器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通過 Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動的寄存器，S7-200 Smart可通過標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動器的控制指令，及讀寫參數(shù)。本文詳細(xì)描述了S-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信對SINAMICS V90進(jìn)行速度控制的方法。
使用的硬件如表2-1所示。
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序號 |
設(shè)備名稱 |
訂貨號 |
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1 |
SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60 |
6ES7288-1ST60-0AA0 |
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2 |
V90驅(qū)動器 |
6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上） |
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3 |
伺服電機(jī) |
1FL6042-1AF61-0LG1 |
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4 |
電機(jī)及編碼器配套電纜 |
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表2-1使用的硬件
使用的軟件如表2-2所示。
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序號 |
描 述 |
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1 |
Window 7 旗艦版 32位或64位 |
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2 |
STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件 |
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3 |
SINAMICS V-ASSISTANT |
表2-2使用的軟件
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 電纜與 PLC 連接，使用標(biāo)準(zhǔn) Modbus 通信協(xié)議進(jìn)行通訊。通過Modbus PLC給V90發(fā)送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅(qū)動器的狀態(tài)及故障代碼。
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485（端口 0） 進(jìn)行通訊，接線如圖2-1所示。
圖2-1 S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接
V90速度控制的控制數(shù)據(jù)及狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存器如表3-1的S列所示。
表3-1 V90的控制數(shù)據(jù)及狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存器
寄存器 40100的定義如表3-2所示。 低價出售西門子SMART模塊SR20長期現(xiàn)貨
表3-2 寄存器 40100的定義
按照表3-3設(shè)置伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)
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參數(shù)設(shè)置 |
說明 |
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P29003=2 |
P29003為速度控制模式 |
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P29303[0]=3 |
設(shè)置DI3為CWL，正限位，連接限位開關(guān)為高電平 |
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P29304[0]=4 |
設(shè)置DI4為CCWL，負(fù)限位，連接限位開關(guān)為高電平 |
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P29004=1 |
設(shè)置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1 |
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P29007=2 |
設(shè)置通信協(xié)議為Modbus 協(xié)議 |
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P29008=1 |
選擇 Modbus 控制源,設(shè)定值和控制字來自于 Modbus PZD |
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P29009=8 |
設(shè)置傳輸波特率為38400 波特 |
表3-3伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)
3.3 PLC的編程
PLC的編程如表3-4所示。
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序號 |
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1 |
初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動設(shè)置一致，設(shè)置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
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2 |
通過低價出售西門子SMART模塊SR20長期現(xiàn)貨寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為 1以允許 PLC 控制驅(qū)動。需要 OFF1 的上升沿將電機(jī)設(shè)置為伺服使能狀態(tài)，OFF2和 OFF3 必須設(shè)置為1。先將16進(jìn)制數(shù) 41E 寫入寄存器 40100 中，然后再寫入41F，起動驅(qū)動器。
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3 |
將速度設(shè)定值寫入寄存器 40101 中，16進(jìn)制的4000 代表 100% 的電機(jī)額定轉(zhuǎn)速的值
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提供6ES7288-1SR20-0AA0不同類型、I/O點(diǎn)數(shù)豐富的CPU模塊，單體I/O點(diǎn)數(shù)最高可達(dá)60點(diǎn)，可滿足大部分小型自動化設(shè)備的控制需求。另外，CPU模塊配備標(biāo)準(zhǔn)型和經(jīng)濟(jì)型供用戶選擇，對于不同的應(yīng)用需求，產(chǎn)品配置更加靈活，最大限度的控制成本。
新穎的信號板設(shè)計可擴(kuò)展通信端口、數(shù)字量通道、模擬量通道。在不額外占用電控柜空間的前提下，信號板擴(kuò)展能更加貼合用戶的實(shí)際配置，提升產(chǎn)品的利用率，同時降低用戶的擴(kuò)展成本。
配備西門子專用高速處理器芯片，基本指令執(zhí)行時間可達(dá)0.15 μ s，在同級別小型PLC中遙遙領(lǐng)先。一顆強(qiáng)有力的“芯”，能讓您在應(yīng)對繁瑣的程序邏輯，復(fù)雜的工藝要求時表現(xiàn)的從容不迫。
CPU模塊本體標(biāo)配以太網(wǎng)接口，集成了強(qiáng)大的以太網(wǎng)通信功能。一根普通的網(wǎng)線即可將程序下載到PLC中，方便快捷，省去了專用編輯電纜。通過以太網(wǎng)接口還可與其它CPU模塊、觸摸屏、計算機(jī)進(jìn)行通信，輕松組網(wǎng)。 低價出售西門子SMART模塊SR20長期現(xiàn)貨
CPU模塊本體最多集成3路高速脈沖輸出，頻率高達(dá)100kHz,支持PWM/PTO輸出方式以及多種運(yùn)動模式，可自由設(shè)置運(yùn)動包絡(luò)。配以方便易用的向?qū)гO(shè)置功能，快速實(shí)現(xiàn)設(shè)備調(diào)整、定位等功能。
本機(jī)集成Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可實(shí)現(xiàn)程序的更新和PLC固件升級，極大地方便了客戶工程師對最終用戶的服務(wù)支持，也省去了因PLC固件升級返廠服務(wù)的不便。
在繼承西門子編程軟件強(qiáng)大功能的基礎(chǔ)上，融入了更多的人性化設(shè)計，如新穎的帶狀式菜單、全移動式界面窗口、方便的程序注釋功能、強(qiáng)大的密碼保護(hù)等。在體驗強(qiáng)大功能的同時，大幅提高開發(fā)效率，縮短產(chǎn)品上市時間。
SIMATIC S7-200 SMART 可編程控制器，SIMATIC SMART LINE觸摸屏，SINAMICS V20變頻器和SINAMICS V90伺服驅(qū)動系統(tǒng)完美整合，為OEM客戶帶來高性價比的小型自動化解決方案，滿足客戶對于人機(jī)交互、控制、驅(qū)動等功能的全方位需求。
