全新KOLLMORGEN電機(jī)AKM33H-ANC2R-00 運(yùn)動(dòng)控制器
運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用可以縮短新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期，將是未來(lái)數(shù)控系統(tǒng)的核心部件。
實(shí)現(xiàn)開(kāi)放性、互換性、可移植性以及可擴(kuò)展性是開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容。
1、結(jié)構(gòu)形式
–根據(jù)控制對(duì)象，分為步進(jìn)電機(jī)型、DC直流伺服型和交流伺服型。目前研究的運(yùn)動(dòng)控制器趨向統(tǒng)一結(jié)構(gòu)，即一種硬件適用于多種伺服電機(jī)系統(tǒng)；
–根據(jù)總線(xiàn)形式，分為ISA接口、PCI接口、CAN總線(xiàn)、RS232/RS485等；
–總體結(jié)構(gòu)上分為PC插卡式和網(wǎng)絡(luò)式。
·基于PC的運(yùn)動(dòng)控制器
基于PC的運(yùn)動(dòng)控制器通常采用DSP和FPGA作為核心處理器。具有高速數(shù)據(jù)處理能力的數(shù)字信號(hào)處理器DSP能很好地完成伺服控制算法、多軸協(xié)調(diào)控制的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，以及誤差補(bǔ)償?shù)乳]環(huán)控制功能。大規(guī)?，F(xiàn)場(chǎng)可編程陣列（FPGA）具有超強(qiáng)的邏輯處理能力，適應(yīng)不同應(yīng)用系統(tǒng)的接口要求，是一種開(kāi)放性良好的運(yùn)動(dòng)控制器結(jié)構(gòu)，通過(guò)ISA或PCI與PC機(jī)相連。
圖1
·基于以太網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制器
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相結(jié)合，在國(guó)內(nèi)研究還處于起步階段。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的引入使大范圍的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制成為可能，便于實(shí)現(xiàn)集中的分布式控制，便于將運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)集成至車(chē)間、廠(chǎng)級(jí)ERP，使系統(tǒng)更加有效工作。
需要研究的問(wèn)題是網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下驅(qū)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)，如高速、高精伺服實(shí)現(xiàn)，多軸伺服參數(shù)自調(diào)整絕對(duì)同步的實(shí)現(xiàn)。需要解決包括變傳輸周期、網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延、數(shù)據(jù)包丟失、同步等關(guān)鍵技術(shù)。
2、運(yùn)動(dòng)控制器的功能
·運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃功能。能接收上位機(jī)來(lái)的指令，通過(guò)運(yùn)算形成實(shí)際運(yùn)動(dòng)的位置、速度跟蹤，加速度跟蹤以及限制的方法以?xún)?yōu)化動(dòng)態(tài)過(guò)程；
·軟件上配備有完善的伺服控制功能；
·完善的運(yùn)動(dòng)軌跡插補(bǔ)功能；
·電子齒輪輸入、輸出功能和方便與機(jī)床和機(jī)器人等設(shè)備聯(lián)接的接口設(shè)備；
·能迅速建立高層應(yīng)用程序與機(jī)床或其他設(shè)備之間的控制及測(cè)試數(shù)據(jù)交換；
·伺服控制策略。智能控制、參數(shù)辨識(shí)以實(shí)現(xiàn)柔性伺服。
基于DSP+FPGA的開(kāi)放式伺服與主軸統(tǒng)一控制平臺(tái)研發(fā)
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2711PC-K4M20D8
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2711R-APK10
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2711T-22JUMP
2711T-5MCABLE
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2711T-B10I1N1
2711T-B10R1K1
2711T-B10R1M1
2711T-BRACKET
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2711T-JUMP
2711T-T10G1N1
2711T-T10I1N1-TC
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