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伺服控制器維修是一項(xiàng)理論知識(shí)、實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)與操作水平相結(jié)合的工作，其技術(shù)水平?jīng)Q定著維修質(zhì)量。從事伺服控制器維修的人員需不斷學(xué)習(xí)傳動(dòng)高端技術(shù)，了解國內(nèi)外的主流伺服控制方式（如位置、速度與力矩等），熟悉各種伺服系統(tǒng)的性能和特點(diǎn)，開拓自身知識(shí)面，將更多的理論知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際操作中，不斷提高維修技術(shù)水平。      電路原理   1、電流檢測及過流保護(hù)電路   電流檢測信號(hào)來自逆變器U、V兩相輸出端的霍爾元件，霍爾元件通過插座CN2獲得15V電源。U、V兩相電流檢測信號(hào)經(jīng)首級(jí)運(yùn)放A6和A5放大20倍后送入兩級(jí)運(yùn)放A8和A7.   2、過壓和欠壓保護(hù)電路   直流電壓檢測從中間直流回路兩端采集信號(hào)。直流高電壓（約600V）經(jīng)R61、R62分壓后，分別送至四個(gè)比較器A1 A4的正相輸入端與四個(gè)參考電壓A、B、C、D比較，以完成過壓和欠壓保護(hù)并通知CPU發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)。   3、過熱檢測電路   廂體內(nèi)四塊散熱器上各安裝一只熱敏元件PTH5 PTH8，四只熱敏元件串聯(lián)后接光耦元件P4.正常狀態(tài)下，熱敏元件為常閉觸點(diǎn)，光耦導(dǎo)通輸出信號(hào)為0；當(dāng)散熱片過熱時(shí)熱敏元件斷開，光耦截止輸出信號(hào)為1，該信號(hào)經(jīng)RC濾波后去關(guān)閉GTR的驅(qū)動(dòng)信號(hào)并通知CPU發(fā)出過熱報(bào)警信號(hào)。   4、接地故障檢測電路   接地故障檢測是通過套在主回路上的線圈，來檢測三相電流平衡程度來實(shí)現(xiàn)的。正常時(shí)光耦截止輸出為1.當(dāng)某相對(duì)地漏電時(shí)，三相電流不平衡，檢測線圈感生電勢(shì)使光耦P512導(dǎo)通，發(fā)出故障信號(hào)。   5、熔斷器熔斷檢測電路   熔斷器檢測是從F兩端取電壓信號(hào)，快熔正常時(shí)，兩端電壓極小，保護(hù)電路不動(dòng)作。當(dāng)快熔因過流燒斷時(shí)，兩端電壓變高，光耦導(dǎo)通發(fā)出故障信號(hào)，經(jīng)兩個(gè)施密特反相器驅(qū)動(dòng)后送至CPU.      常見故障   1、伺服控制器過電流報(bào)警   故障分析：假如每次開機(jī)出現(xiàn)過流報(bào)警，設(shè)備不能正常工作，原因通常為控制器內(nèi)部的功率晶體管模塊損壞，或是由于電樞線的局部短路引起的故障。   維修方法：更換功率晶體管模塊，維修相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)板；清理、烘干電動(dòng)機(jī)并對(duì)電動(dòng)機(jī)加防水措施。   2、伺服控制器0052報(bào)警   故障分析：從技術(shù)資料上獲知，0052報(bào)警為位置反饋系統(tǒng)存在故障。   維修方法：將伺服控制器17號(hào)參數(shù)設(shè)定為0，取消絲杠端外置型編碼器反饋，使系統(tǒng)的位置反饋與速度反饋均使用伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)置式編碼器，確定故障根源為編碼器本身，更換或維修編碼器可消除該故障。   3、伺服控制器ALM363報(bào)警   故障分析：ALM363報(bào)警含義為X、Y、Z軸位置編碼器錯(cuò)誤。形成此故障的原因有多種，通常為編碼器不良、控制器與CNC的連接不良、CNC的參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤等。   維修方法：先檢查控制器與CNC的連接是否正確，單獨(dú)運(yùn)行工作伺服驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作是否正常，CNC參數(shù)設(shè)定是否準(zhǔn)確。在以上三項(xiàng)故障都排除的情況下，可判斷為伺服驅(qū)動(dòng)器的零速電平設(shè)定參數(shù)Cn-0B的設(shè)定值有關(guān)，把參數(shù)設(shè)定值逐一修改為"20"后，可消除該故障。   4、坐標(biāo)軸失控   故障分析：設(shè)備與伺服電源連接后，坐標(biāo)軸快速向某一方向移動(dòng)，說明伺服系統(tǒng)的位置環(huán)、速度環(huán)存在問題。   維修方法：為防止機(jī)床引起的碰撞，維修時(shí)首先松開Y、Z軸電動(dòng)機(jī)與絲杠的連接。開機(jī)后使用CRT顯示機(jī)床狀態(tài)信息，可發(fā)現(xiàn)CNC至PLC信號(hào)B02.3、B02.4、B04.1、B04.2均為"1"（正常時(shí)為"0"）；其中，B02.3為伺服系統(tǒng)故障信號(hào)，B02.4為系統(tǒng)故障信號(hào)，B04.1為Y軸伺服故障信號(hào)，B04.2為Z軸伺服故障信號(hào)。此時(shí)需進(jìn)一步檢查機(jī)床的伺服控制器是否無故障，數(shù)控系統(tǒng)各部分的電源輸入須正確，接著檢查系統(tǒng)各組成部件，判斷數(shù)控系統(tǒng)的總線板接觸不良，更換或維修系統(tǒng)總線板，可清除該故障。 

MR-J2S-10A  MR-J2S-10B
MR-J2S-20A  MR-J2S-20B
MR-J2S-40A  MR-J2S-40B
MR-J2S-60A  MR-J2S-60B
MR-J2S-70A  MR-J2S-70B
MR-J2S-100A MR-J2S-100B
MR-J2S-200A MR-J2S-200B
MR-J2S-350A MR-J2S-350B
MR-J2S-500A MR-J2S-500B
MR-J2S-700A MR-J2S-700B

MR-J2S-60A4 MR-J2S-60B4
MR-J2S-100A4 MR-J2S-100B4
MR-J2S-200A4 MR-J2S-200B4
MR-J2S-350A4 MR-J2S-350B4
MR-J2S-500A4 MR-J2S-500B4
MR-J2S-700A4 MR-J2S-700B4
MR-J2S-11KA4 MR-J2S-11KB4
MR-J2S-15KA4 MR-J2S-15KB4
MR-J2S-22KA4 MR-J2S-22KB4
MR-J2S-30KA4 MR-J2S-30KB4
MR-J2S-37KA4 MR-J2S-37KB4
MR-J2S-45KA4 MR-J2S-45KB4
MR-J2S-55KA4 MR-J2S-55KB4

MR-J2S-11KA MR-J2S-11KB
MR-J2S-15KA MR-J2S-15KB
MR-J2S-22KA MR-J2S-22KB
MR-J2S-30KA MR-J2S-30KB
MR-J2S-37KA MR-J2S-37KB

MR-J3-100A，HF-SP102，HF-SP152，MR-J3-200A，HF-SP202，HF-SP352，HF-SP502,HF-SP702，MR-J3-700A，MR-J3-10A，HF-MP13/HF-KP13，MR-J3-20A，MR-J3-40A，MR-J3-70A，MR-J3-60A，HF-SP52

0.1KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-10A    重量0.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR053,13J 重量0.54kg  0.74kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR053,13  重量0.54kg  0.74kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.2KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-20A     重量0.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR23J      重量1.3kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR23       重量1.3kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.4KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-40A     重量1.0kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR43J      重量1.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR43       重量1.8kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.6KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-60A     重量1.0kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-SR51J,52J  重量6.2kg 7.26kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.75KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-70A     重量1.4kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR73J       重量3.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR73        重量3.8kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

1KW 三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-100A      重量1.4kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-SR81J,102J  重量7.3kg 6.2kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS4

2KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-200A      重量2.1kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR121J,201J,152J,202J  重量11kg  16kg  7.3kg  11kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS5

3.5KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-350A     重量2.3kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR301J,352J  重量20kg   16kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS5

5KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-500A      重量4.0kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR421J,502J  重量27kg  20kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS5

7KW三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-700A     重量6.2kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR702J      重量27kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS3

MR-JE-10A          HG-KN13J-S100/HG-KN13BJ-S100             額定輸出功率100W

MR-JE-20A          HG-KN23J-S100/HG-KN23BJ-S100             額定輸出功率200W

MR-JE-40A          HG-KN43J-S100/HG-KN43BJ-S100             額定輸出功率400W

MR-JE-70A          HG-SN52J-S100/HG-SN52BJ-S100             額定輸出功率500W

MR-JE-70A          HG-KN73J-S100/HG-KN73BJ-S100             額定輸出功率750W

MR-JE-100A        HG-SN102J-S100/HG-SN102BJ-S100          額定輸出功率1KW

MR-JE-200A        HG-SN152J-S100/HG-SN152BJ-S100          額定輸出功率1.5KW

MR-JE-200A        HG-SN202J-S100/HG-SN202BJ-S100          額定輸出功率2KW

MR-JE-300A         HG-SN302J-S100/HG-SN302BJ-S100         額定輸出功率3.5KW

三菱伺服電機(jī)MR-J2S系列選型

50瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-10A+伺服電機(jī) HC-KFS053

100瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-10A+伺服電機(jī) HC-KFS13

200瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-20A+伺服電機(jī) HC-KFS23

400瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-40A+伺服電機(jī) HC-KFS43

500瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-60A+伺服電機(jī) HC-SFS52

750瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-70A+伺服電機(jī) HC-KFS73

1000瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-100A+伺服電機(jī) HC-SFS102

1500瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-200A+伺服電機(jī) HC-SFS152

2000瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-200A +伺服電機(jī) HC-SFS202

3500瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-350A +伺服電機(jī) HC-SFS352

5000瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-500A +伺服電機(jī) HC-SFS502

7000瓦：驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-500A +伺服電機(jī) HC-SFS702

MR-J4A系列

功率/KW 名稱型號(hào)

0.05 電機(jī) HG-MR053/KR053

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-10A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.1 電機(jī) HG-MR13/KR13

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-10A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.2 電機(jī) HG-MR23/KR23

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-20A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.4 電機(jī) HG-MR43/KR43

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-40A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.5 電機(jī) HG-SR52

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-60A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENSCBL5M-L

電機(jī)動(dòng)力接頭 MR-PWCNS4

0.75 電機(jī) HG-MR73/KR73

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-70A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

1 電機(jī) HG-SR102

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-100A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENSCBL5M-L

電機(jī)動(dòng)力接頭 MR-PWCNS4

1.5 電機(jī) HG-SR152

驅(qū)動(dòng)器 MR-J4-200A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENSCBL5M-L

電機(jī)動(dòng)力接頭 MR-PWCNS4，

MITSUBISHI/三菱 【MR-J4-70A】三菱伺服電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器系列特點(diǎn)：

一、MR-J4-B(SSCNET III/H 接口)

1.通信速度為150Mbps,通信周期為0.22ms.

2.可實(shí)現(xiàn)長距離配線

3.由于使用的光纖電纜與傳統(tǒng)SSCNET III/H相同,因此可輕松互換

二、MR-J4W2-B/MR-J4W3-B(SSCNET III/H 接口、多軸一體伺服放大器)

1.不僅繼承了MR-J4-B的同性能、多功能及便利性，還可通過1中伺服放大器驅(qū)動(dòng)2臺(tái)或3臺(tái)伺服電機(jī)

2.與MR-J4-B相比，MR-J4W2-B節(jié)省了25%-30%的安裝空間,MR-J4W3-B節(jié)省了約30%的安裝空間.

三、MR-J4-A（通用接口）

1.具備標(biāo)準(zhǔn)的脈沖序列指令口及模擬電壓輸入指令接口

2.可在位置、速度、轉(zhuǎn)矩控制等各控制模式間進(jìn)行切換

3.標(biāo)準(zhǔn)支持指令脈沖頻率為4MPPs

MITSUBISHI/三菱 【MR-J4-70A】三菱伺服電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器系列型號(hào)：

  我們公司的特點(diǎn)是: 1、維修時(shí)間快：發(fā)那科1至3個(gè)工作日，西門子、三菱2機(jī)器人 M-20IA，R-30IA

6B-6057-H003, A06B-6057-H004, A06B-6057-H005, A06B-6057-H006， A06B-6057-H007, A06B-6057-H105, A06B-6057-H201, A06B-6057-H202, A06B-6057-H205, A06 A06B-6050-H102, A06B-6050-H103, A06B-6050-H104, A06B-6050-H113,A06B-6050-H201, A06B-6050-H202，A06B-6050-H203, A06B-6050-H401, A06B-6050-H402, A06B-6050-H403, A06B-6050-H404， A06B-6057-H001, A06B-6057-H002, A0B-6057-H301， A06B-6057-H302, A06B-6057-H303, A06B-6057-H401, A06B-6057-H402, A06B-6057-H403，A06B-6058-H002, A06B-6058-H003, A06B-6058-H004, A06B-6058-H005, A06B-6058-H006, A06B-6058-H007，A06B-6058-H011, A06B-6058-H012, A06B-6058-H013, A06B-6058-H023, A06B-6058-H102, A06B-6058-H103，A06B-6058-H025, A06B-6058-H191, A06B-6058-H203, A06B-6058-H204, A06B-6058-H221, A06B-6058-H222， A06B-6058-H223, A06B-6058-H224, A06B-6058-H225, A06B-6058-H226, A06B-6058-H227, A06B-6058-H228，A06B-6058-H229, A06B-6058-H230, A06B-6058-H231, A06B-6058-H251, A06B-6058-H252, A06B-6058-H253，A06B-6058-H301, A06B-6058-H321

A06B-6058-H322,A06B-6058-H323, A06B-6058-H324, A06B-6058-H325, A06B-6058-H326, A06B-6058-H327， A06B-6058-H328,A06B-6058-H329,A06B-6058-H330,A06B-6058-H331,A06B-6058-H332,A06B-6058-H333，A06B-6058-H334,A06B-6064-H006, A06B-6064-H040, A06B-6064-H030, A06B-6064-H301, A06B-6064-H302，A06B-6064-H303, A06B-6064-H304, A06B-6064-H306,A06B-6064-H308,A06B-6064-H312,A06B-6064-H313， A06B-6064-H315, A06B-6064-H318, A06B-6064-H322, A06B-6066-H002,A06B-6066-H003,A06B-6066-H004， A06B-6066-H005, A06B-6066-H006, A06B-6066-H007, A06B-6066-H008, A06B-6066-H011,A06B-6066-H011，A06B-6066-H012, A06B-6066-H206,A06B-6066-H211, A06B-6066-H222, A06B-6066-H223, A06B-6066-H224， A06B-6066-H233, A06B-6066-H234, A06B-6066-H235, A06B-6066-H236, A06B-6066-H244,A06B-6066-H246， A06B-6066-H266,A06B-6077-H106, A06B-6077-H111,A06B-6077-H115,A06B-6077-H126， A06B-6077-H130,A06B-6078-H202#H500,A06B-6078-H202#H520,A06B-6078-H206#H500

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