6ES7522-5FF00-0AB0
帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時(shí)，參考擋塊回零開關(guān)接到哪里，怎樣配置
回零開關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)，PLC內(nèi)編程將其狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。
（1）將V90參數(shù)P29240設(shè)置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn);
（3）在PLC內(nèi)編程，將回零開關(guān)DI點(diǎn)的狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能ConfigEPos輸入引腳的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec速度、加減速度的倍率(*);
（6）驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令EnableAxis=1;
（7）運(yùn)行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"。
通過ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)回零運(yùn)動(dòng)?；亓阃瓿珊?AxisRef"輸出為1。
FB284怎樣實(shí)現(xiàn)定位控制
? 運(yùn)行模式選擇 ModePos=2
? Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)
? CancelTransing=1，IntermediateS*，
? ConfigEpos=16#00000003
? 設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
? 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（*）。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)
FB284怎樣實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位控制
? 運(yùn)行模式選擇 ModePos=1
? Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 軸可以不回零或不校正值編碼器
? CancelTransing=1，IntermediateS*
? ConfigEpos=16#00000003
? 設(shè)置定位長(zhǎng)度Position和速度Velocity，運(yùn)動(dòng)方向由Postion給定的正負(fù)決定
? 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（*）。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)
FB284怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制
"連續(xù)運(yùn)行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個(gè)恒定的速度運(yùn)行
? 運(yùn)行模式選擇 ModePos=3
? Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 軸不必回零或編碼器未被校正
? CancelTransing=1，IntermediateS*
? ConfigEpos=16#00000003
? 通過輸入?yún)?shù) Velocity 運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由 Positive 及 Negative 決定
? 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（*）。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)
FB284怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制
此程序塊運(yùn)行模式通過驅(qū)動(dòng)功能"Traversing blocks"來(lái)實(shí)現(xiàn)，它允許自動(dòng)創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。
要求:
? 運(yùn)行模式選擇ModePos=6
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
? 工作模式、目標(biāo)位置及動(dòng)態(tài)響應(yīng)已在V90 PN驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（*）。
? 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 程序塊號(hào)在輸入?yún)?shù) "Position" 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16
? 運(yùn)動(dòng)的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無(wú)關(guān)，必須將它們?cè)O(shè)置為"0"。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1
選擇程序塊號(hào)后通過Execute Mode的上升沿來(lái)觸發(fā)運(yùn)行。
FB284怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)"Jog"控制
點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式通過驅(qū)動(dòng)的"Jog"功能來(lái)實(shí)現(xiàn)。
要求:
? 運(yùn)行模式選擇ModePos=7
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
? 點(diǎn)動(dòng)速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對(duì)于點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值
數(shù)字量輸入的屬性
板載數(shù)字量 I/O 模塊的數(shù)字量輸入具有以下屬性：
屬性 說(shuō)明 更多信息
標(biāo)準(zhǔn)輸入和高速輸入 板載數(shù)字量 I/O 模塊具有 16 個(gè)高速輸入，支持
的信號(hào)頻率高達(dá) 100 kHz。輸入既可用作標(biāo)準(zhǔn)輸
入，也可用作工藝功能的輸入。
輸入的額定輸入電壓為 24 V DC。
輸入適用于 2/3/4 線制接近開關(guān)以及其它開關(guān)。
章節(jié)接線 (頁(yè) 84)
可組態(tài)的診斷 板載數(shù)字量 I/O 模塊可診斷錯(cuò)誤。該模塊會(huì)通過
診斷錯(cuò)誤中斷向 CPU 報(bào)告診斷狀態(tài)。可特定于
通道對(duì)診斷類型進(jìn)行參數(shù)化。
章節(jié)板載數(shù)字量 I/O 的屬性
(頁(yè) 128)
硬件中斷 可通過組態(tài)硬件中斷來(lái)響應(yīng)過程事件（例如上升
沿和下降沿）。硬件中斷可在通道級(jí)進(jìn)行參數(shù)
化。
章節(jié)板載數(shù)字量 I/O 的屬性
(頁(yè) 128)
章節(jié)板載數(shù)字量 I/O 中輸入通道
的數(shù)據(jù)記錄結(jié)構(gòu) (頁(yè) 189)
STEP 7 在線幫助
數(shù)字量輸出的屬性
板載數(shù)字量 I/O 模塊的數(shù)字量輸出具有以下屬性：
屬性 說(shuō)明 更多信息
可組態(tài)的診斷 板載數(shù)字量 I/O 模塊可診斷錯(cuò)誤。該模塊會(huì)通過
診斷錯(cuò)誤中斷向 CPU 報(bào)告診斷狀態(tài)?？商囟ㄓ?br />
通道對(duì)診斷類型進(jìn)行參數(shù)化。
章節(jié)輸入的互連概覽 (頁(yè) 114)
標(biāo)準(zhǔn)輸出和高速輸出
標(biāo)準(zhǔn)輸出 板載數(shù)字量 I/O 模塊具有 16 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)輸出。 章節(jié)接線 (頁(yè) 84)
高速輸出 在 16 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)輸出中，還可以使用 8 個(gè)輸出作為
工藝功能的高速輸出。
額定輸出電壓 輸出的額定輸出電壓為 24 V DC。
屬性 說(shuō)明 更多信息
頻率和輸出電流 額定輸出電流（作為標(biāo)準(zhǔn)模式的輸出時(shí)）：每個(gè)
通道 0.5 A。
作為工藝功能的輸出時(shí)，可在大 0.5 A 的輸出
電流（輸出頻率大 10 kHz（與負(fù)載有關(guān)））
與低 0.1 A 的降額輸出電流（輸出頻率可增大
為高 100 kHz）之間進(jìn)行選擇。
章節(jié)輸入的互連概覽 (頁(yè) 114)
例如，輸出適用于電磁閥、直流接觸器和指示
燈、信號(hào)傳輸和比例閥。
推拉式輸出的驅(qū)動(dòng)
數(shù)字量輸出采用推拉式輸出驅(qū)動(dòng)模塊。根據(jù)其基
本功能設(shè)計(jì)，這類驅(qū)動(dòng)模塊始終含有寄生二極
管，當(dāng)感性負(fù)載切斷時(shí)此類二極管可充當(dāng)續(xù)流二
極管。關(guān)斷電壓限制在 -0.8 V。因此，感性負(fù)載
的消磁需要更長(zhǎng)的時(shí)間，可使用以下公式近似計(jì)
算得出。
tau = L / R（tau 為時(shí)間常數(shù)；L 為電感值；R 為
歐姆電阻值）
在一個(gè) 5 * tau 的周期過去后，電流由于感性負(fù)
載實(shí)際上已經(jīng)下降到 0 A。
大值通過以下公式計(jì)算：
tau = 1.15H / 48 Ohm = 24 ms。
5 * 24 ms = 120 ms 后，電流實(shí)際上已經(jīng)下降到
0 A。
比較而言：對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)模塊，若電感關(guān)斷電壓受
限，例如，限制在 Vcc - 53 V（電源電壓 –
53 V），則將導(dǎo)致電流在約 15 ms 后下降到
0 A。
板載數(shù)字量 I/O 的接線和方框圖
(頁(yè) 97)章節(jié)中的“以板載數(shù)字量
I/O X11 為例，正確接線時(shí)的電
流”圖。
使用工藝功能和標(biāo)準(zhǔn)功能
如果硬件設(shè)備支持，則可同時(shí)使用工藝功能和標(biāo)準(zhǔn)功能。例如，可將未給計(jì)數(shù)、測(cè)
量、位置檢測(cè)或 PTO 工藝功能的所有數(shù)字量輸入都用作標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字量輸入。
對(duì)于那些給工藝功能的輸入，可進(jìn)行讀取訪問；而不能寫入那些給工藝功能的輸入
6ES7522-5FF00-0AB0
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC 89
溢出
如果未遵循設(shè)置的應(yīng)用循環(huán)（例如由于應(yīng)用循環(huán)過短），則可能發(fā)生溢出。
CPU 不會(huì)容許發(fā)生 MC-Servo [OB91] 溢出。 溢出將 CPU 切換至 STOP 。
下圖顯示了發(fā)生 MC-Servo [OB91] 溢出時(shí)的操作順序：
MC-Interpolator [OB92] 的執(zhí)行只能由 MC-Servo [OB91] 調(diào)用中斷。
如果發(fā)生多次中斷，CPU 將切換到 STOP 。
下圖顯示了當(dāng) MC-Interpolator [OB92] 在 2 個(gè)時(shí)間片上被中斷時(shí)的順序：
基本知識(shí)
3.20 操作順序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
90 功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC
CPU 容許 MC-Interpolator [OB92] 多連續(xù)溢出三次。 如果發(fā)生多次溢出，CPU
將切換到 STOP 。
下圖顯示了 MC-Interpolator [OB92] 連續(xù)溢出 4 次時(shí)的順序：
3.20.4 操作
本節(jié)描述各個(gè)操作下以及轉(zhuǎn)換期間的運(yùn)動(dòng)控制特性。
有關(guān)操作的一般性描述，請(qǐng)參見《手冊(cè) S7-1500》。
操作和轉(zhuǎn)換
CPU 有 3 個(gè)操作： STOP、STARTUP 和 RUN。
下圖描述了這些操作和操作轉(zhuǎn)換：
STOP
在 STOP 下，不執(zhí)行用戶程序，所有輸出均被禁用。
因此，不執(zhí)行任何運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)。
工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊被更新。
基本知識(shí)
3.20 操作順序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC 91
STARTUP
CPU 開始循環(huán)地執(zhí)行用戶程序之前，會(huì)運(yùn)行啟動(dòng) OB 一次。
在啟動(dòng) (STARTUP) 下，輸出被禁用。 運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)被拒絕。
工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊被更新。
RUN
用戶程序在 RUN 執(zhí)行。
在 RUN 下，循環(huán)地調(diào)用、執(zhí)行已經(jīng)編程的運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)。
工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊被更新。
操作的轉(zhuǎn)換
下表列出了操作轉(zhuǎn)換中的運(yùn)動(dòng)控制特性。
編號(hào) 操作轉(zhuǎn)換 特性
① POWER ON → STOP CPU 重啟工藝對(duì)象。 工藝對(duì)象使用裝載存儲(chǔ)器中的值重新初始化。
② STOP → STARTUP 與運(yùn)動(dòng)控制無(wú)關(guān)。
③ STARTUP → RUN 輸出被啟用。
④ RUN → STOP CPU 從 RUN 變?yōu)?STOP
時(shí)，將根據(jù)響應(yīng)“取消啟用”禁用所有的工藝對(duì)象。
運(yùn)行中的運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)被終止。
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
92 功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC
準(zhǔn)則 4
4.1 運(yùn)動(dòng)控制使用指南
該指南介紹了使用 CPU S7-1500 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制所需的基本步驟。這些指南僅供參考。
要求
● 已創(chuàng)建具有 CPU S7-1500 的項(xiàng)目。
步驟
要使用 CPU S7-1500 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，請(qǐng)按以下步驟操作：
1. 添加工藝對(duì)象 (頁(yè) 109)
2. 使用組態(tài)編輯器 (頁(yè) 110)
3. 編程 (頁(yè) 190)
4. 下載到 CPU (頁(yè) 218)
5. 在調(diào)試窗進(jìn)行功能 (頁(yè) 219)
6. 診斷 (頁(yè) 236)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC 93
使用版本 5
5.1 版本概述
S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制的工藝版本包括工藝對(duì)象的版本和運(yùn)動(dòng)控制指令的版本。 一個(gè) CPU
上只能運(yùn)行一個(gè)工藝版本。 這意味著一個(gè) CPU 上不能同時(shí)運(yùn)行兩種不同的工藝版本。
更改為 CPU V1.6 時(shí)，必須將工藝版本更改為 V2.0。不允許將低于 V1.6 的 CPU
中的卡更換到 CPU V1.6。 在 TIA Portal 中，只能使用 CPU V 1.6 處理工藝版本為 V2.0
的項(xiàng)目。
更改工藝版本的有兩種：
● 更改運(yùn)動(dòng)控制指令的版本
在“工藝 > 運(yùn)動(dòng)控制 > S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制”(Technology > Motion Control > S7-1500
Motion Control) 文件夾內(nèi)的“指令”(Instructions) 任務(wù)卡中更改運(yùn)動(dòng)控制指令的版本。
如果使用的運(yùn)動(dòng)控制指令版本與兼容性列表不符，相關(guān)的運(yùn)動(dòng)控制指令將在程序編輯
器中以紅色突出顯示
