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工業(yè)機(jī)器人編碼器的分類

根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學(xué)式.磁式.根據(jù)其刻度法和信號輸出形式，感應(yīng)式和電容式可分為增量式.三種絕對式和混合式。

1.增量編碼器：

增量編碼器可以生成位置.角度和轉(zhuǎn)數(shù)等信息。每個轉(zhuǎn)刻線的數(shù)量決定了編碼器每個轉(zhuǎn)向控制裝置傳輸?shù)拿}沖數(shù)?？刂蒲b置從參考點(diǎn)計(jì)算脈沖數(shù)，以確定當(dāng)前位置。啟動后，該編碼器需要操作參考點(diǎn)，以返回參考點(diǎn)，以確定編碼器的實(shí)際位置。
增量編碼器直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A.B和Z相；A.B兩組脈沖相位差為90度，便于判斷旋轉(zhuǎn)方向，而Z相是每旋轉(zhuǎn)一個脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。其優(yōu)點(diǎn)是原理結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)械平均壽命可達(dá)數(shù)萬小時以上，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，適用于長途傳輸。其缺點(diǎn)是無法輸出軸旋轉(zhuǎn)的絕對位置信息。
2.絕對編碼器：
可生成位置.角度、轉(zhuǎn)數(shù)等信息，并計(jì)算類型的步距。因此，每個步距角都分配了獨(dú)特的碼型。每個轉(zhuǎn)彎可用的碼型數(shù)量決定了分辨率。每個碼型可以形成唯一的參考點(diǎn)，提供絕對的位置信息。因此，啟動后，無需參考點(diǎn)即可測量此類編碼器。單圈編碼器測量一個圈內(nèi)的絕對位置。多圈編碼器不僅可以測量一個圈內(nèi)的位置，還可以提供轉(zhuǎn)彎數(shù)量。

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