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IAI E電缸IAI笛卡耳式碼垛機器人

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連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方法是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進行連續(xù)控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，速度可控，軌跡平滑，運動平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務。工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)同步運動，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機器人。

3、力（力矩）控制方式

裝配和固定物體時，除了精確定位外，所用的力或力矩必須適當。在這種情況下，必須使用（轉矩）伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號，而是力（轉矩）信號，因此，該系統(tǒng)必須具有強大的（轉矩）傳感器。有時利用傳感器的逼近和滑動等功能進行自適應控制。

4、智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)其內部知識庫做出相應的決策。智能控制技術使機器人具有較強的環(huán)境適應性和自學習能力。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)的迅速發(fā)展。也許這種控制模式，工業(yè)機器人才真的有“人工智能”的味道，但也最難控制好。除算法外，它還嚴重依賴于元件的精度。

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