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IAI驅(qū)動(dòng)器IAI關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人

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不過與工業(yè)機(jī)器人相比，性能上還是有明顯劣勢(shì)，為了確保安全性，協(xié)作機(jī)器人對(duì)力和碰撞能力進(jìn)行了控制，因此導(dǎo)致運(yùn)行速度比較慢，通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一，在動(dòng)能和負(fù)載方面都有劣勢(shì)。

機(jī)器人負(fù)載包括額定負(fù)載、附加負(fù)載和有效負(fù)載3個(gè)重要參數(shù)。

額定負(fù)載又稱為工具負(fù)載，是指各個(gè)位姿下所有裝在機(jī)器人法蘭上的最大載荷，為夾具質(zhì)量與可抓取最大物體的質(zhì)量之和。額定負(fù)載受質(zhì)心、總質(zhì)量、電機(jī)和減速機(jī)功率、臂長、速度、加速度等多因素影響。

附加負(fù)載也叫手臂負(fù)載，是指附加在各個(gè)機(jī)械臂上的負(fù)載質(zhì)量，如供能系統(tǒng)、閥門、上料系統(tǒng)、材料儲(chǔ)備等，受軌跡、加速度、節(jié)拍時(shí)間、磨損、各軸電機(jī)和減速機(jī)功率等因素影響。

有效負(fù)載也稱承載能力，指機(jī)器人工作時(shí)所能處理的最大負(fù)載質(zhì)量，不僅要考慮機(jī)器人末端執(zhí)行器的載荷能力，還要考慮附加負(fù)載，超過這一負(fù)載，機(jī)器人將會(huì)停運(yùn)或出現(xiàn)精度偏差等情況，目前工業(yè)機(jī)器人的最大有效負(fù)載約為4噸。

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