IAI桌上型機械手IAI上下料機器人
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機器人使用的控制系統(tǒng)有：點和輪廓；同步和異步；數(shù)字和模擬?？刂葡到y(tǒng)的特殊方案可根據(jù)機器人的技術(shù)和經(jīng)濟要求以及過程任務(wù)的特點進(jìn)行選擇。
3.1手腕結(jié)構(gòu)的確定 手腕是連接手和終端觸發(fā)器的部分。其任務(wù)是在工作空間中實現(xiàn)手和座椅終端驅(qū)動器的三個位置，并在工作空間內(nèi)實現(xiàn)終端驅(qū)動器的四個位置（方向），即實現(xiàn)三個旋轉(zhuǎn)自由度。通過機械接口連接和支撐終端驅(qū)動器。根據(jù)機器人的性能要求確定自由度。
3.2諧波齒輪的選擇 諧波齒輪減速器是一種新型的機械傳動機構(gòu)。與傳統(tǒng)變速器相比，它具有小、輕和簡單的結(jié)構(gòu)。與具有等效傳動的傳統(tǒng)減速器相比，其零件減少了50%。體積和重量減少約1、3或更多。傳動比范圍大（單級傳動比40～350，多級傳動比可達(dá)16000～10000），傳動效率高（單級效率≥85%），傳動精度高，承載能力強。根據(jù)所選發(fā)動機。選擇SGMAH-OIA作為模型。額定功率為looW，0.318N·m，額定轉(zhuǎn)速為3000漏極交流伺服電機。立即選擇。XBl諧波減速器
4.機器人軸承設(shè)計 滾珠軸承是機器人和機械機構(gòu)最常用的軸承。它可以承受徑向和軸向載荷。低摩擦。機器人專用軸承的四點接觸設(shè)計和高精度加工。這種軸承比傳統(tǒng)的四點接觸軸承輕25倍。它的內(nèi)圈（或外圈）正好由兩個半環(huán)組成。整個外圈（或內(nèi)圈）凹槽的曲率半徑很小，因此鋼球在四個“點”上接觸內(nèi)圈和外圈。它不僅增加了徑向載荷，而且能夠以緊湊的尺寸承受兩個方向的軸載荷，并且由于其軸間隙相對較小，在兩個方向上具有良好的軸限制能力。
