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 IAI復(fù)合機器人IAI焊錫機器人

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1、點位控制方式（PTP）

點位控制在機電一體化領(lǐng)域和機器人行業(yè)有及其廣泛的應(yīng)用，機械制造業(yè)中的數(shù)控機床對零件輪廓的跟蹤，工業(yè)機器人的指端軌跡控制和行走機器人的路徑跟蹤等都是點位控制系統(tǒng)的典型應(yīng)用。

在控制時，要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

點位控制系統(tǒng)實際上也是一種位置伺服系統(tǒng)，它們的基本結(jié)構(gòu)與組成基本上是相同的，只不過側(cè)重點不同而已，它們的控制復(fù)雜程度也各有千秋；按反饋方式來分，可以分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)與開環(huán)系統(tǒng)。

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