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IAI復(fù)合機(jī)器人IAI桁架機(jī)械手

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如果把機(jī)器人與人進(jìn)行類比，機(jī)械臂控制器就類似于人的脊髓，負(fù)責(zé)控制電機(jī)（肌肉）和機(jī)械機(jī)構(gòu)（骨骼）的具體運(yùn)動(dòng)，多足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制器，就類似于人的小腦，負(fù)責(zé)控制平衡和協(xié)調(diào)。而機(jī)器人的操作系統(tǒng)層，則類似于人的大腦，感知和認(rèn)知世界，并下達(dá)各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

基于以上類比，參照目前的各類機(jī)器人的情況，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制大概可以分成4種任務(wù)：

脊髓控制——機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)控制。工業(yè)機(jī)器人，各類機(jī)械臂，無(wú)人機(jī)的底層運(yùn)動(dòng)控制等面臨的主要是這類問(wèn)題。

小腦控制——多足機(jī)器人的平衡和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制。這塊目前是機(jī)器人控制仍未突破的難點(diǎn)，目前做的的顯然是波士頓動(dòng)力。

大腦控制——環(huán)境的感知。主要是掃地機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等底層運(yùn)動(dòng)控制已經(jīng)封裝好的機(jī)器人的導(dǎo)航和路徑規(guī)劃。需要通過(guò)環(huán)境感知，對(duì)自身和目標(biāo)進(jìn)行定位、導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

大腦控制——環(huán)境的認(rèn)知和交互，也就是機(jī)器人具體執(zhí)行交互任務(wù)，如控制機(jī)械臂抓取物體，執(zhí)行操作等。這是服務(wù)機(jī)器人需要突破的重要問(wèn)題。

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