IAI工業(yè)機器人-金昌
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工作空間（Work space）是指機器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了機器人工作能力的大小。理解機器人的工作空間時，要注意以下幾點：
2)機器人說明書上提供的工作空間往往要小于運動學(xué)意義上的最大空間。這是因為在可達(dá)空間中，手臂位姿不同時有效負(fù)載、允許達(dá)到的最大速度和最大加速度都不一樣，在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在機器人的最大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位姿稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會出現(xiàn)自由度進(jìn)化現(xiàn)象，這部分工作空間在機器人工作時都不能被利用。
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