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IAI機械手-寧海

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力控制一般泛指機器人應用領域中，利用力傳感器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結合，通過相關的力/位混合算法，實現的力/位混合控制技術。也稱力/位混合控制技術，簡稱力控制。

該技術是機器人技術發(fā)展的主要方向之一，目的是為機器人增加了觸覺，一般與機器人視覺技術相結合，共同組成機器人的視覺和觸覺。

力控制技術主要分為關節(jié)力控制技術和末端力控制技術。其中關節(jié)力控制指機器人各關節(jié)均具備一個力/力矩傳感器，而末端力控制指機器人末端裝有一個力傳感器（1~6維傳感器）。


發(fā)展背景

機器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環(huán)境中運動時，往往需要配合力控制來使用。
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