FANUC A03B-0807-C155 控制器
張黔豫 180 6446 5927
FANUC A03B-0807-C155 控制器
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FANUC A03B-0807-C155 控制器
控制器是自動化系統(tǒng)中不可或缺的組成部分。它通過接收來自傳感器或其他設(shè)備的輸入信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)的控制策略或算法，產(chǎn)生相應(yīng)的輸出信號，從而實現(xiàn)對被控對象的精確控制。控制器廣泛應(yīng)用于工業(yè)、交通、家居等領(lǐng)域，能夠提高系統(tǒng)的效率和穩(wěn)定性，減少能源浪費(fèi)，增強(qiáng)安全性和便利性。隨著技術(shù)的發(fā)展，控制器的智能化和網(wǎng)絡(luò)化將成為未來發(fā)展的重要趨勢。
控制系統(tǒng)就是控制器，概括地說就是一個系統(tǒng)，它將監(jiān)督電機(jī)及電路的運(yùn)行狀態(tài)等各種有用的信號進(jìn)行采樣及分析，然后轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂浦噶罨蛘弑Ｗo(hù)指令。對電動自行車控制器而言，便是將給定的電機(jī)速度信號、轉(zhuǎn)子位置信號及定子的電壓、電流反饋信號轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂菩盘柣蛘弑Ｗo(hù)指令，進(jìn)而監(jiān)督電機(jī)控制電路的運(yùn)行狀態(tài)；采樣及對比分析并將信號轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂浦噶?，從而控制電機(jī)的啟動或停止、加速或減速等運(yùn)行狀態(tài)。
在以單M CU為核心的嵌入式系統(tǒng)中，MCU 的最小系統(tǒng)就是典型的核心構(gòu)件。中間構(gòu)件既有需求接口又有提供接口；而終端構(gòu)件只有需求接口，因此只能接受服務(wù)。利用硬件構(gòu)件進(jìn)行嵌入式系統(tǒng)硬件設(shè)計之前，必須進(jìn)行硬件構(gòu)件的合理劃分，按照一定規(guī)則，設(shè)計與系統(tǒng)目標(biāo)功能無關(guān)的的構(gòu)建個體，然后進(jìn)行組裝，完成具體系統(tǒng)的硬件設(shè)計。本設(shè)計選的外接電源是七組串聯(lián)鋰電池，其采用安全系數(shù)高的錳酸鋰電池，經(jīng)過國家法定機(jī)構(gòu)充電放電、短路、跌路、加熱、擠壓、針刺等6大實驗，達(dá)到國家863范圍要求，并采用銅薄膜防爆閥，從根本上解決了鋰電池易爆易燃的問題。這款電池最大輸出電壓為29.6V。為使系統(tǒng)正常工作，需要將電壓轉(zhuǎn)換為15V 和5V。其中15V電源主要用于功率MOS管自舉升壓驅(qū)動電路。5V電源則為MOS管驅(qū)動電路、主控芯片、線性霍爾轉(zhuǎn)把、高低壓剎把及保護(hù)電路模塊提供穩(wěn)定的電源。在電源通往各模塊間，大量使用了二極管來保證控制器的穩(wěn)定性。為了便于理解本電路的原理及后面的測試方法，首先要熟悉一個關(guān)鍵的元件即場效應(yīng)管（也叫 MOS 管），它承載了驅(qū)動電機(jī)的開關(guān)的作用。場效應(yīng)管分為 N 溝道型場效應(yīng)管和P溝道型場效應(yīng)管兩種。一般N型功率型場效應(yīng)管的VGS
過零檢測的及時性和準(zhǔn)確性影響著電機(jī)的運(yùn)行，當(dāng)過零檢測不準(zhǔn)或著不及時時，則電機(jī)因為缺相而抖動，嚴(yán)重的或造成短時間短路而燒壞控制器。因此在硬件上采用LM339 高速比較器來采樣截至相的感應(yīng)電動勢和總線中點電壓進(jìn)行比較，使用 MCU的輸入捕捉功能來捕捉輸出信號。
電動自行車控制器是用來控制電動自行車電機(jī)的啟動、運(yùn)行、進(jìn)退、速度、停止以及電動自行車的其它電子器件的核心控制器件，它就像是電動自行車的大腦，是電動自行車上重要的部件。電機(jī)控制器是無刷直流電機(jī)正常運(yùn)行并實現(xiàn)各種調(diào)速控制功能的指揮中心，它主要完成以下任務(wù)：對各種輸入信號進(jìn)行邏輯綜合，為驅(qū)動電路提供各種控制信號；產(chǎn)生PWM脈寬調(diào)制信號，實現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速；對電機(jī)進(jìn)行速度環(huán)和電流環(huán)調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)具有較好的動態(tài)和靜態(tài)性能；實現(xiàn)短路、過流、欠壓等一些故障保護(hù)功能。
嵌入式系統(tǒng)是軟件與硬件的結(jié)合體，硬件設(shè)計和軟件設(shè)計必須相輔相成。嵌入式系統(tǒng)中的驅(qū)動程序是直接工作在各種硬件設(shè)備上的軟件，正是由于驅(qū)動程序的存在，各種硬件設(shè)備才能正常工作，從而達(dá)到理想工作效果，嵌入式軟件構(gòu)件是實現(xiàn)一定嵌入式系統(tǒng)功能的一組封裝的、規(guī)范的、可重用的、具有嵌入特性的軟件單元，是組成嵌入式系統(tǒng)的功能單位。
A/D 轉(zhuǎn)換模塊（Analog To Digital Convert Module）即模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，其功能是將電壓信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)字信號。實際應(yīng)用中，這個電壓信號可能由溫度、濕度、壓力等實際物理量經(jīng)過傳感器和相應(yīng)的變換電路轉(zhuǎn)化而來。經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)換后，MCU就可以處理這些物理量。進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換，應(yīng)該了解以下一些基本問題：第一，采樣精度是多少；第二，采樣速率有多快；第三，濾波問題；第四，物理量回歸等。
電動車控制器簡略地講是由周邊器件和主芯片(或單片機(jī))組成。周邊器件是一些功能器件，如執(zhí)行、采樣等，它們是電阻、傳感器、橋式開關(guān)電路，以及輔助單片機(jī)或?qū)Ｓ眉呻娐吠瓿煽刂七^程的器件;單片機(jī)也稱微控制器，是在一塊集成片上把存貯器、有變換信號語言的譯碼器、鋸齒波發(fā)生器和脈寬調(diào)制功能電路以及能使開關(guān)電路功率管導(dǎo)通或截上、通過方波控制功率管的的導(dǎo)誦時間以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的驅(qū)動電路、輸入輸出端口等集成在一起，而構(gòu)成的計算機(jī)片。這就是電動自行車的智能控制器
電動車的工作原理主要是依靠其控制器來協(xié)調(diào)電機(jī)、電池等其他配件進(jìn)行工作。在電動車的控制器行業(yè)，高標(biāo)控制器在市場上占有率始終穩(wěn)居行業(yè)第一。電動車控制器的基本原理是在電池電壓基本恒定的條件下，采用斷續(xù)供電的方法，改變電機(jī)供電電壓的平均值，來控制電機(jī)速度、電流的大小。使得電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn)符合控制要求，目前主要采取的控制方法是 PWM脈寬調(diào)制控制機(jī)理(注:在所需的時間內(nèi)，將直流電壓調(diào)制成等幅不等寬的系列電壓脈沖，以達(dá)到控制頻率、電壓、電流的目的)。電動車控制器是借助 PWM 電路來控制電機(jī)輸出功率的，實現(xiàn)開關(guān)調(diào)制作用的是高頻開關(guān)功率器件 MOS 管，用它來做執(zhí)行高頻斬波斷續(xù)供電的開關(guān)，從而有效地解決了電機(jī)的速度和電流的操控性。電機(jī)驅(qū)動汽車前行，而電機(jī)控制器驅(qū)動電機(jī)工作；電機(jī)控制器由逆變器和控制器兩部分組成；逆變器接收電池輸送過來的直流電電能，逆變成三相交流電給汽車電機(jī)提供電源；控制器接受電機(jī)轉(zhuǎn)速等信號反饋到儀表，當(dāng)發(fā)生制動或者加速行為時，控制器控制變頻器頻率的升降，從而達(dá)到加速或者減速的目的。
