? ? ? ?iMS5xxE/A系列運(yùn)動(dòng)控制器是廣州研為研發(fā)的脫機(jī)運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制器。該系列運(yùn)動(dòng)控制器兼有豐富的運(yùn)動(dòng)控制（全系列支持4軸-16軸）功能、開(kāi)關(guān)量功能、模擬量輸入輸出（A系列）功能，支持多線程，編程簡(jiǎn)單，上手快，是快速設(shè)計(jì)自動(dòng)化設(shè)備控制系統(tǒng)的利器。
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（一）主要特點(diǎn)：
（1） ? ??全系列4軸-16軸，支持伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器；
（2） ????提供3個(gè)通信接口（Modbus通信協(xié)議）：1個(gè)RS232（從模式），1個(gè)485總線（從模式），1個(gè)422總線（主模式，也可以設(shè)置改為485）?？梢耘c主設(shè)備或者從設(shè)備通信（如觸摸屏或PLC）；
（3） ? ? 開(kāi)關(guān)量輸出≥32路，開(kāi)關(guān)量輸入28/32路（未含限位原點(diǎn)等專用輸入）；
（4） ? ? 支持任意多個(gè)軸聯(lián)動(dòng)（直線插補(bǔ)）；
（5） ? ? 支持任意兩軸平面圓弧插補(bǔ)；
（6） ? ? 支持平面圓弧加其他軸線性比例運(yùn)動(dòng)（如螺旋運(yùn)動(dòng)）；
（7） ? ? 能實(shí)現(xiàn)多線段的連續(xù)插補(bǔ)，速度平穩(wěn)連續(xù)；
（8） ? ? 支持在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中安靜輸出開(kāi)關(guān)量（不影響運(yùn)動(dòng)的平滑性）；
（9） ? ??8路0~10V模擬量電壓輸入（精度12bit）；（僅iMS5xxA系列）
（10） ? ??4路﹢10V~-10V模擬電壓輸出（等效精度12bit），電壓可跟隨某參數(shù)的值按比例地變化；（僅iMS5xxA系列）
（11） ? ??4路高精度PWM輸出，占空比/頻率可跟隨某參數(shù)的值按比例地變化；（僅iMS5xxA系列）
（12） ? ? 支持位置/距離比較輸出（開(kāi)關(guān)量輸出）；
（13） ? ? 支持龍門驅(qū)動(dòng)（雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)/主從跟隨運(yùn)動(dòng)）；
（14） ? ? 支持電子手輪輸入；
（15） ? ? 支持反向間隙補(bǔ)償；
（16） ? ? 控制指令：直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、定點(diǎn)移動(dòng)、定速運(yùn)動(dòng)、更改位置、位置保存、電子齒輪、位置比較輸出、龍門驅(qū)動(dòng)、開(kāi)關(guān)量輸入/輸出、模擬量輸入/輸出、搜尋零點(diǎn)等；
（17） ? ? 程序流程控制：條件判斷、等待變量、變量設(shè)置、循環(huán)、延時(shí)、程序調(diào)用、運(yùn)行狀態(tài)控制等；
（18） ? ? 從機(jī)指令：從機(jī)控制、從機(jī)狀態(tài)等；
（19） ? ? 可編程指令行數(shù)大于35000行；
（20） ? ? 支持程序的單步、單段等調(diào)試（需要連接控制器）；
（21） ? ? 支持手動(dòng)功能：手動(dòng)控制電機(jī)或者開(kāi)關(guān)量輸出；
（22） ? ? 支持?jǐn)嚯姳４婀δ埽?/span>
（23） ? ? 支持多線程：可同時(shí)運(yùn)行2個(gè)主線程，多個(gè)子線程。同時(shí)運(yùn)行的線程數(shù)可達(dá)到1024個(gè)。
（24） ? ? 支持文件調(diào)用：可以在一個(gè)程序中調(diào)用另一個(gè)文件中的程序。
（25） ? ? 支持示教編程：使用手輪控制各軸移動(dòng)到目標(biāo)位置，然后獲得各軸的位置信息；也可以用系統(tǒng)中的點(diǎn)動(dòng)功能移動(dòng)各軸到目標(biāo)位置，然后獲得位置信息；或者直接手動(dòng)輸入各軸的目標(biāo)位置；
（26） ? ? 支持文件管理：程序文件的拷貝、導(dǎo)入等；
（27） ? ? 支持對(duì)已下載程序加密保護(hù)，防止程序被修改；
（28） ? ? 支持使用序列號(hào)對(duì)設(shè)備設(shè)置使用期限，方便設(shè)備廠商分期收款。
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（二）控制器硬件資源
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iMS5xxE/A系列各型號(hào)控制器的硬件資源
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型號(hào) |
軸接口數(shù) |
開(kāi)關(guān)量輸出 |
開(kāi)關(guān)量輸入（不含軸IO） |
AD通道 |
DA通道 |
PWM 通道 |
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iMS504E |
4 |
48 |
32 |
0 |
0 |
0 |
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iMS508E |
8 |
48 |
32 |
0 |
0 |
0 |
|
iMS512E |
12 |
48 |
32 |
0 |
0 |
0 |
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iMS516E |
16 |
48 |
32 |
0 |
0 |
0 |
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iMS506E |
6 |
44 |
32 |
0 |
0 |
0 |
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iMS510E |
10 |
44 |
32 |
0 |
0 |
0 |
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iMS514E |
14 |
44 |
32 |
0 |
0 |
0 |
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iMS504A |
4 |
32 |
32 |
8 |
4 |
4 |
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iMC508A |
8 |
32 |
32 |
8 |
4 |
4 |
|
iMS512A |
12 |
32 |
32 |
8 |
4 |
4 |
|
iMS516A |
16 |
32 |
32 |
8 |
4 |
4 |
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iMS506A |
6 |
32 |
28 |
8 |
4 |
4 |
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iMS510A |
10 |
32 |
28 |
8 |
4 |
4 |
|
iMS514A |
14 |
32 |
28 |
8 |
4 |
4 |
（三）編程軟件
iMS5xxE/A控制器編程系統(tǒng)是廣州市研為電子科技有限公司配套iMS5xxE/A系列脫機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器而開(kāi)發(fā)的編程/調(diào)試軟件。該軟件使用對(duì)話式示教編程，具有編程簡(jiǎn)單，容易上手等特點(diǎn)。該軟件可在官網(wǎng)下載。
?診斷界面
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（四）開(kāi)發(fā)流程
iMS5xxE/A系列脫機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)流程如上圖所示：
1、設(shè)計(jì)控制器的程序。在PC機(jī)上用配套的編程調(diào)試軟件開(kāi)發(fā)控制器的程序，控制器可通過(guò)RS232/485與PC通信，編程過(guò)程中可以在線調(diào)試，最后編譯并下載到控制器；
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2、設(shè)計(jì)人機(jī)界面（觸摸屏）。在PC機(jī)上利用觸摸屏生產(chǎn)商提供的編輯軟件設(shè)計(jì)人機(jī)界面，然后下載到觸摸屏，觸摸屏與控制器通過(guò)RS485（Modbus協(xié)議）通信。若不需要人機(jī)界面，則不需上述第2步。
