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履帶車遙控器(履帶式機器人遙控器)廠家南京帝淮非標(biāo)工業(yè)無線遙控器定做說明
    工業(yè)無線遙控器研發(fā)定制廠商南京帝淮電子科技產(chǎn)品說明
非標(biāo)定制型號DH-Z2Y2B2F，接收器端工作電壓DC24V

履帶車遙控器(履帶式機器人遙控器)功能設(shè)計說明
--------雙搖桿履帶車遙控器設(shè)計
1        遙控器標(biāo)準(zhǔn)配置：1臺發(fā)射機，1臺接收機；
2        發(fā)射機布局：2個單軸無極自復(fù)位搖桿，均為前后推動；扭子開關(guān)2個，1號設(shè)計為三位自鎖扭子開關(guān)（備用功能），2號設(shè)計為三位自復(fù)位扭子開關(guān)（備用），控制副電機（即水泵）打開關(guān)閉；按鍵2個，1號按鍵點動式控制（備用功能），2號按鍵作為“鎖定/解鎖”功能使用；布局液晶屏一個；另有啟動＋急停，用于啟動遙控系統(tǒng)及主繼電器吸合通電，和緊急情況下切斷遙控系統(tǒng)及主繼電器斷開繼而對應(yīng)控制被控端設(shè)備總電源斷電。
3        輸出方式：模擬量執(zhí)行2路，執(zhí)行范圍1500mA-800mA-1500mA；開關(guān)量控制，如果左右兩驅(qū)電磁比例閥換向時首先電磁鐵通電進(jìn)而換向的方式，則換向后，則每個搖桿前后推動時，首先前后各對應(yīng)1路開關(guān)量輸出控制，如此則動作執(zhí)行開關(guān)量約為7路；另有啟動＋急停共同對應(yīng)１路開關(guān)量輸出，開關(guān)量動作對應(yīng)無源干接點繼電器輸出，繼電器觸點容量250V/10A。
如小車底盤控制端采用帶數(shù)據(jù)接口的控制器（如ＲＳ４８５接口或ＣＡＮ總線數(shù)據(jù)接口），或則此時接收器端只預(yù)留相應(yīng)數(shù)據(jù)接口輸出即可，搖桿及按鈕操作通過數(shù)字量信號輸出給接收器端并傳遞給控制器（通信協(xié)議及解析定義雙方商定），通過連續(xù)變化的數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換控制后端小車驅(qū)動達(dá)成模擬量無極調(diào)速、定值數(shù)字量信號達(dá)成開關(guān)量控制。數(shù)據(jù)接口對接通信，利于后續(xù)功能調(diào)整、改進(jìn)、修正、靈活方便，易于通過軟件設(shè)定進(jìn)行功能改進(jìn)等。數(shù)據(jù)接口方式，針對小車底盤控制只需要1個萬向無極搖桿即可。
4、履帶車遙控器(履帶式機器人遙控器)功能執(zhí)行：
1）
針對小車底盤，1號單軸搖桿（自復(fù)位），用于控制左驅(qū)，2號單軸搖桿（自復(fù)位），用于控制右驅(qū)。每個搖桿前后推動，均對應(yīng)接收器端800-1500mA模擬量范圍輸出，中間零位不對應(yīng)輸出值。垂直方向設(shè)定前后晃動超過5度角時開始執(zhí)行電磁閥驅(qū)動，如換向電磁閥有正反轉(zhuǎn)電磁鐵電路接通然后執(zhí)行模擬量的情況，則搖桿前或后推動時，在初始位置首先啟動對應(yīng)1路開關(guān)量接通，繼續(xù)推動則開始執(zhí)行此路開關(guān)量控制方向的模擬量變化調(diào)節(jié)控制；
如采用數(shù)據(jù)接口控制（與小車數(shù)據(jù)接口控制器連接進(jìn)而驅(qū)動后端模擬量開關(guān)量動作）則采用1個萬向無極搖桿（自復(fù)位），即可達(dá)成小車底盤的完整控制，說明如下：
模擬量搖桿采用360度旋轉(zhuǎn)萬向無極式操縱桿（自復(fù)位方式，即為手松開則回到中間零位，此時小車底盤運行停止），針對左驅(qū)和右驅(qū)1500mA-800mA-1500mA比例閥，正負(fù)方式比例閥本身既具備方向功能，正向推動執(zhí)行輸出控制時則為正向運行，反向推動執(zhí)行輸出對應(yīng)時則為反向運行。桿子輸出對應(yīng)左下角角45度和右上角45對應(yīng)左驅(qū)動比例閥的正向和反向同比例輸出1500mA-800mA-1500mA，桿子輸出對應(yīng)右下角45度和左上角45度對應(yīng)右驅(qū)動比例閥的正向和反向同比例輸出的1500mA-800mA-1500mA。當(dāng)搖桿向正前方推動時（左右偏離正負(fù)10度以內(nèi)視為直線推動，反向同理，因人為操作不可能有完全直線的推動，有所偏離即不能完全直線行走，故此設(shè)計），則小車向前直線行走，此時左驅(qū)和右驅(qū)均為正向同比例增加，向后同理。如需履帶車地盤在向前運動中向右轉(zhuǎn)彎時，則桿子向前推動同時向右逐步偏離即可，此時左驅(qū)動正向幅度逐步增大，右驅(qū)動正向幅度逐步減少，如偏離至右上角45度時，則此時完全為左驅(qū)正向運動，右驅(qū)正向減少到0零位，履帶車地盤此時執(zhí)行向右即為順時針就地轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)向右偏離推動搖桿，則此時左驅(qū)正向運行幅度減少，右驅(qū)負(fù)方向運動幅度增大，此時履帶車地盤底盤執(zhí)行順時針加速轉(zhuǎn)動，當(dāng)搖桿推動到向右直線時，此時小車底盤完全逆時針旋轉(zhuǎn)即為就地反轉(zhuǎn)。繼續(xù)下壓搖桿到右下角45度時，與上述過程執(zhí)行同理。
單搖桿與左右驅(qū)動運行輸出結(jié)構(gòu)設(shè)計圖見附件一.
2）備用功能扭子開關(guān)2個，1號為三位自鎖保持模式，前推則定在前位對應(yīng)接收器端1路開關(guān)量控制，后推同理，中間為零位，不對應(yīng)任何輸出。2號為三位自復(fù)位扭子開關(guān)，點動式執(zhí)行，前后推動對應(yīng)接收器端2路常開點繼電器輸出，中間為零位不對應(yīng)任何輸出； 
3）針對副電機（水泵）啟動停止，采用1個兩位自鎖保持模式扭子開關(guān)，前推對應(yīng)水泵啟動，對應(yīng)接收器端1路常開點繼電器吸合，后推對應(yīng)水泵停止，此時常開點繼電器輸出斷開；
4）2個按鍵，1號按鍵為點動式控制，對應(yīng)接收器端1路常開點繼電器輸出，做為備用功能。2號按鍵為“鎖定/解鎖”功能按鍵，用于面板啟動后不操作時，在未關(guān)機狀態(tài)下，避免無關(guān)人員亂動作控制或誤碰導(dǎo)致誤動作，對面板所有功能按鈕全部鎖定，一旦鎖定則所有按鈕執(zhí)行均視為無效操作，除非再次按下此按鈕，解鎖后才可正常執(zhí)行動作。另可對所有按鍵式按鈕進(jìn)行鎖定（啟動急停兩個按鈕除外），可鎖定保持當(dāng)前執(zhí)行狀態(tài)，或解鎖；
5）液晶屏內(nèi)容顯示：常規(guī)情況下用于顯示電池電量、信號強度，另可據(jù)需定制為模擬量實時變化值，運行速度狀態(tài)，液晶屏自帶背光，以便于夜間控制或光線不好的情況下控制時，清晰提醒當(dāng)前工作狀態(tài)及已經(jīng)選定的號碼位，液晶屏自帶背光，即使強光下亦可清晰判別所顯示的內(nèi)容，一路了然。顯示例如前進(jìn)、后退、停止等，均可通過液晶屏以文字說明或特定符號進(jìn)行顯示，比如可以顯示為“正在前進(jìn)”、“正在后退”、“車已停止”，另可據(jù)需定制為雙向回傳顯示所需的其他內(nèi)容，顯示方式可以為數(shù)字、符號、文字、混合式顯示等，可以設(shè)計為單向顯示，亦可回傳雙向顯示；
6）啟動＋急停，啟動按下后，則發(fā)射機開始供電，且此時對應(yīng)接收機端的主繼電器吸合通電，被控端總電源接通；當(dāng)急停旋鈕按下時，則發(fā)射機關(guān)機，此時對應(yīng)的接收機端的所有輸出回路斷開，被控端總電源切斷，確保設(shè)備緊急停止。
5        電池電量及信號指示顯示：電量不足時可以在液晶屏上以特定符號或類似指示紅燈方式提示更換電池，正常執(zhí)行信號時可以設(shè)計為符號或類似于綠燈閃爍提示，。
6        抗干擾性能處理：采用自動跳頻技術(shù)，遭遇同頻干擾時，可自動搜索空閑頻道并自動跳頻至空閑頻道，收發(fā)兩端同步跳動，不在固定頻點工作，跳動時差毫秒級，避免了現(xiàn)場各類干擾源及同頻干擾之可能。
7        對碼匹配：為便于配置或更換或啟用應(yīng)急備用發(fā)射機或接收機，設(shè)置對碼使用方式，采用發(fā)射機中的兩個按鍵或三個按鍵或四個按鍵同時按下一定時間達(dá)成對碼匹配應(yīng)用。
8        每套地址編碼唯一：每套遙控器遙控器發(fā)射機和接收機之間有唯一信號加密編碼，確保多套同環(huán)境使用無干擾，且發(fā)射機接收機使用同一個無線頻點，確保唯一針對性發(fā)射接收信號。
9        發(fā)射機端采用可充電式20000mA鋰電池供電，可持續(xù)使用1-3個月，接收機端供電可選：DC12V、DC24V、DC48V、AC36V、AC220V、AC380V，訂貨前說明。
10        保險絲，5A或10A容量值，用于過流保護接收機不被燒壞；

履帶車地盤底盤運行，一個搖桿控制輸出與車體運行情況示意圖如下：