發(fā)那科機(jī)器人故障搶修案例
R-2000iB/165F
1、故障現(xiàn)象
機(jī)器人控制柜本體放大器主板有明顯燒壞跡象、電源模塊無24V電源輸出，本體放大器及外部軸驅(qū)動(dòng)器處于無電狀態(tài)。機(jī)器人示教器有顯示但示教無效。
2、故障分析
到了客戶現(xiàn)場(chǎng)與現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人了解到外部軸電機(jī)的編碼器線客戶自己有檢并測(cè)發(fā)現(xiàn)短路。
我司工程師首先檢查外圍，發(fā)現(xiàn)外部軸電機(jī)編碼器線是與焊鉗變壓器的電源線包扎安放在一起、兩根線因老化有破皮，檢測(cè)這兩根線都短路，且外部軸電機(jī)的編碼器也燒壞、短路。進(jìn)一步檢測(cè)機(jī)器人本體，機(jī)器人本體電機(jī)編碼器線均無損壞，但本體六個(gè)電機(jī)的編碼器都損壞。
根據(jù)控制柜、機(jī)器人本體及外部軸的損壞情況我司工程師分析是由外部軸電機(jī)編碼器線與焊鉗變壓器的電源線（高壓）打火短路導(dǎo)致高壓通過機(jī)器人本體串入控制柜內(nèi)而使控制柜內(nèi)的外部軸驅(qū)動(dòng)器、本體放大器、電源控制板卡、電源模塊、CPU主板全都燒壞。
3、故障處理
先對(duì)外部進(jìn)行處理，更換外部軸焊鉗電機(jī)的編碼器線與焊鉗變壓器的電源線，并將這兩根高低壓線隔開；更換機(jī)器人本體六個(gè)電機(jī)的編碼器和外部軸電機(jī)的編碼器。
更換控制柜內(nèi)燒壞的外部軸驅(qū)動(dòng)器、本體放大器、電源控制板卡、電源模塊、CPU主板全都燒壞。
更換完燒壞的部品后斷開控制柜與機(jī)器人本體的連接電纜，逐一先給CPU主板、電源模塊供電，顯示、測(cè)量電源輸入輸出都正常后連接電源控制小板及本體放大器，測(cè)量正常***后給外部軸驅(qū)動(dòng)器供電?？刂乒袼胁科范紲y(cè)量OK。***后再連接控制柜與本體線纜。
機(jī)器人示教正常后將機(jī)器人重做原點(diǎn)。***后根據(jù)焊接部品及模具做下微調(diào)。全部調(diào)整完畢后自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人，自動(dòng)運(yùn)行OK。
4、分析總結(jié)
此次客戶機(jī)器人發(fā)生故障的主要原因是由于外部軸電機(jī)編碼器線（低壓）與焊鉗變壓器電源線（高壓）這兩根高低壓線固定包扎在一起，***終這兩根線因老化破皮而打火、短路導(dǎo)致。
建議客戶要將機(jī)器人的高、低壓線纜隔開固定放置。要定時(shí)檢查各條線纜有沒有因使用時(shí)間長而出現(xiàn)老化破皮現(xiàn)象。
建議機(jī)器人每工作一年需要更換本體電池，避免電池沒電導(dǎo)致原點(diǎn)丟失。控制器主板上的電池每兩年更換一次。
建議機(jī)器人每工作兩年或工作10000小時(shí)需要更換J1;J2;J3;J4;J5;J6軸減速器潤滑油 。
